[发明专利]一种带有多个抓取头的工业机器人

说明书

本发明公开了一种带有多个抓取头的工业机器人，属于工业机器人领域。一种带有多个抓取头的工业机器人，包括机器人上的摆臂以及摆臂末端的喇叭形吸盘，还包括：空心柱，固定连接在所述摆臂的外壁，其中，所述空心柱内设有按压供气气机构；多个倾斜设置的喷管，均圆周分布在所述吸盘内，并与所述按压供气机构连接，其中，多个所述喷管的末端均固定安装有喷头，多个所述喷管均与吸盘的内壁平行设置；开口向下的端盖，滑动连接在所述摆臂的外壁，其中，所述端盖内设有与按压供气机构连接的吸灰过滤机构；本发明中工业机器人上的吸盘可以自动清理内壁以及工件上的灰尘，从而保证吸盘的吸力，大大提升安全性。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种带有多个抓取头的工业机器人。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人可以根据实际需要安装多个抓取头，从而使其抓取工件的能力大大提升。

在工业机器人抓取板状工件时，为了使抓取更加方便，并防止抓手对板状工件造成损坏，于是可以使用吸盘抓手来抓取板状工件，吸盘抓手在钢厂内经常用于抓取薄钢板，然而钢厂内的环境相对恶劣，钢板的表面容易堆积大量的灰尘，这些灰尘会使吸盘抓手容易出现松动，存在严重的安全隐患。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中工业机器人的吸盘抓手容易被灰尘污染的问题，而提出的一种带有多个抓取头的工业机器人。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种带有多个抓取头的工业机器人，包括机器人上的摆臂以及摆臂末端的喇叭形吸盘，还包括：空心柱，固定连接在所述摆臂的外壁，其中，所述空心柱内设有按压供气气机构；多个倾斜设置的喷管，均圆周分布在所述吸盘内，并与所述按压供气机构连接，其中，多个所述喷管的末端均固定安装有喷头，多个所述喷管均与吸盘的内壁平行设置，用于吹落所述吸盘内壁以及工件上的灰尘；开口向下的端盖，滑动连接在所述摆臂的外壁，其中，所述端盖内设有与按压供气机构连接的吸灰过滤机构，用于吸取所述喷头吹出的灰尘。

为了对吸盘的内壁以及工件的外壁进行自动清灰，优选地，所述按压供气机构包括滑动连接在空心柱内的第一活塞，所述第一活塞与空心柱的内顶部之间通过第一弹簧弹性连接，所述第一活塞的下端固定连接有延伸至空心柱下端的推杆，所述空心柱的下端侧壁固定连接有与其连通的第一吸气管与第一出气管，所述空心柱的上端侧壁固定连接有与其连通的第二吸气管与第二出气管，所述第二出气管的末端延伸至吸盘的内顶部，多个所述喷管均固定连接在第二出气管的末端。

为了将喷头吹起的灰尘进行吸取过滤，进一步地，所述吸灰过滤机构包括固定连接在端盖下端口的环形管，所述环形管的内环外壁设有多个圆周分布的吸灰口，多个所述吸灰口均与端盖相连通，所述空心柱的外壁固定安装有过滤箱，所述过滤箱内固定安装有滤芯，所述过滤箱的上端第一软管与环形管固定连接并连通，所述第一吸气管的末端与过滤箱的下端固定连接并连通，所述推杆的下端与端盖固定连接。

为了对第一活塞进行自动限位，进一步地，所述第一活塞的侧壁设有多个滑槽，多个所述滑槽内均滑动连有第二活塞，多个所述第二活塞的侧壁均固定连接有定位杆，所述空心柱的上端内壁设有与多个定位杆配合的定位孔，所述吸盘的内壁设有弹性气囊，所述滑槽内固定连接有延伸至空心柱下端的第一连接管，所述弹性气囊的侧壁固定连接有与其连通的第二连接管，所述第一连接管与第二连接管之间通过第二软管固定连接并连通。

为了提升喷头的吹灰效率，进一步地，多个所述喷管均通过旋转接头转动安装在第二出气管的末端，多个所述喷管的侧壁均固定连接有与其垂直的横向喷嘴。

为了对推杆进行隔离保护，更进一步地，所述第一连接管固定安装在推杆内。