[发明专利]一种带有多个抓取头的工业机器人

权利要求书

1.一种带有多个抓取头的工业机器人，包括机器人上的摆臂（1）以及摆臂（1）末端的喇叭形吸盘（2），其特征在于，还包括：

空心柱（3），固定连接在所述摆臂（1）的外壁，

其中，所述空心柱（3）内设有按压供气气机构；

多个倾斜设置的喷管（13），均圆周分布在所述吸盘（2）内，并与所述按压供气机构连接，

其中，多个所述喷管（13）的末端均固定安装有喷头（14），多个所述喷管（13）均与吸盘（2）的内壁平行设置，用于吹落所述吸盘（2）内壁以及工件上的灰尘；

开口向下的端盖（11），滑动连接在所述摆臂（1）的外壁，

其中，所述端盖（11）内设有与按压供气机构连接的吸灰过滤机构，用于吸取所述喷头（14）吹出的灰尘。

2.根据权利要求1所述的一种带有多个抓取头的工业机器人，其特征在于，所述按压供气机构包括滑动连接在空心柱（3）内的第一活塞（4），所述第一活塞（4）与空心柱（3）的内顶部之间通过第一弹簧（5）弹性连接，所述第一活塞（4）的下端固定连接有延伸至空心柱（3）下端的推杆（10），所述空心柱（3）的下端侧壁固定连接有与其连通的第一吸气管（7）与第一出气管（6），所述空心柱（3）的上端侧壁固定连接有与其连通的第二吸气管（8）与第二出气管（9），所述第二出气管（9）的末端延伸至吸盘（2）的内顶部，多个所述喷管（13）均固定连接在第二出气管（9）的末端。

3.根据权利要求2所述的一种带有多个抓取头的工业机器人，其特征在于，所述吸灰过滤机构包括固定连接在端盖（11）下端口的环形管（16），所述环形管（16）的内环外壁设有多个圆周分布的吸灰口（17），多个所述吸灰口（17）均与端盖（11）相连通，所述空心柱（3）的外壁固定安装有过滤箱（18），所述过滤箱（18）内固定安装有滤芯（19），所述过滤箱（18）的上端第一软管（29）与环形管（16）固定连接并连通，所述第一吸气管（7）的末端与过滤箱（18）的下端固定连接并连通，所述推杆（10）的下端与端盖（11）固定连接。

4.根据权利要求2所述的一种带有多个抓取头的工业机器人，其特征在于，所述第一活塞（4）的侧壁设有多个滑槽（20），多个所述滑槽（20）内均滑动连有第二活塞（21），多个所述第二活塞（21）的侧壁均固定连接有定位杆（22），所述空心柱（3）的上端内壁设有与多个定位杆（22）配合的定位孔（28），所述吸盘（2）的内壁设有弹性气囊（25），所述滑槽（20）内固定连接有延伸至空心柱（3）下端的第一连接管（24），所述弹性气囊（25）的侧壁固定连接有与其连通的第二连接管（26），所述第一连接管（24）与第二连接管（26）之间通过第二软管（27）固定连接并连通。

5.根据权利要求2所述的一种带有多个抓取头的工业机器人，其特征在于，多个所述喷管（13）均通过旋转接头（12）转动安装在第二出气管（9）的末端，多个所述喷管（13）的侧壁均固定连接有与其垂直的横向喷嘴（15）。

6.根据权利要求4所述的一种带有多个抓取头的工业机器人，其特征在于，所述第一连接管（24）固定安装在推杆（10）内。

7.根据权利要求2所述的一种带有多个抓取头的工业机器人，其特征在于，所述第一吸气管（7）、第一出气管（6）、第二吸气管（8）以及第二出气管（9）内均固定安装有单项阀门。

8.根据权利要求1所述的一种带有多个抓取头的工业机器人，其特征在于，所述端盖（11）的下端口固定安装有环形密封圈。

9.根据权利要求4所述的一种带有多个抓取头的工业机器人，其特征在于，多个所述第二活塞（21）均通过第二弹簧（23）与滑槽（20）的内壁弹性连接。

10.根据权利要求4所述的一种带有多个抓取头的工业机器人，其特征在于，所述定位杆（22）的末端均设有倒角。