[发明专利]自动触诊方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种自动触诊方法，其特征在于，所述方法应用于自动触诊装置，所述自动触诊装置上安装有机械臂，所述机械臂末端与按压装置连接，所述方法包括：

获取包含有待诊断对象的第一图像；

根据所述第一图像，获取所述待诊断对象的腹部的位置信息；

根据所述位置信息，控制所述机械臂向所述待诊断对象的腹部移动，并获取包含有所述待诊断对象的腹部的第二图像；

根据所述第二图像，在所述待诊断对象的腹部中确定触诊位置；

控制所述按压装置对所述待诊断对象的腹部进行多次按压处理，得到触诊信息和所述待诊断对象的反馈信息，其中，所述反馈信息用于标识所述待诊断对象对所述按压装置的多次按压处理的反馈；

根据所述触诊信息和所述反馈信息，确定触诊结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述按压装置对所述待诊断对象的腹部进行多次按压处理，得到触诊信息和所述待诊断对象的反馈信息，包括：

控制所述按压装置向第i次按压处理对应的触诊位置A施加压力，获取与所述第i次按压处理对应的触诊信息B，其中，i为大于或等于1的整数，且当i＝1时，所述触诊位置A为所述触诊位置；

根据所述触诊位置A和所述触诊信息B，生成问句C，并向所述待诊断对象播放所述问句C，获取所述待诊断对象对所述问句C的反馈信息D；

将所述触诊信息B与触诊信息B’进行拼接，得到触诊信息B”，其中，所述触诊信息B’为第i-1次按压处理中获取的触诊信息，且当i＝1时，所述触诊信息B’为空信息；

将所诉反馈信息D与反馈信息D’进行拼接，得到反馈信息D”，其中，所述反馈信息D’为所述第i-1次按压处理中获取的反馈信息，且当i＝1时，所述反馈信息D’为空信息；

根据所述触诊信息B”和所述反馈信息D”，确定触诊位置A’；

将所述触诊位置A’，作为第i+1次按压处理对应的触诊位置，进行按压处理，直至进行多次按压处理后，得到所述触诊信息和所述待诊断对象的反馈信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述触诊位置A’和所述触诊位置A相同时，判定所述第i次按压处理为最后一次按压处理；

将所述触诊信息B”作为所述触诊信息；

将所述反馈信息D”作为所述反馈信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按压装置与所述待诊断对象的腹部接触的端面设置有触觉传感器阵列，所述控制所述按压装置向第i次按压处理对应的触诊位置A施加压力，获取与所述第i次按压处理对应的触诊信息B，包括：

控制所述按压装置沿着第一方向所述第i次按压处理对应的触诊位置A施加压力，其中，所述第一方向垂直于所述待诊断对象的腹部的皮层所在的平面，并指向所述待诊断对象的腹部内侧；

通过所述触觉传感器阵列，确定所述触诊位置A的软硬程度；

根据所述按压装置在所述第一方向的反作用力，确定所述触诊位置A的皮下组织情况；

将所述触诊位置A的软硬程度和皮下组织情况，作为所述第i次按压处理对应的触诊信息B。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述触诊位置A和所述触诊信息B，生成问句C，包括：

获取所述触诊位置A的标准触诊状态信息，其中，所述标准触诊状态信息用于标识在健康的人体中所述触诊位置A被按压时所获取的触诊信息；

将所述触诊信息B和所述标准触诊状态信息进行比较，得到差异信息；

根据所述差异信息，生成第一组问句；

获取对所述触诊位置A所施加的压力的压力值变化信息；

根据所述压力值变化信息，生成第二组问句；

将所述第一组问句和所述第二组问句作为所述问句C。