[发明专利]一种连栋温室变距调高植保机器人及控制方法有效
申请号: | 202110946482.X | 申请日: | 2021-08-18 |
公开(公告)号: | CN113841672B | 公开(公告)日: | 2022-11-11 |
发明(设计)人: | 李天华;姚玉康;卢正杰;李玉华;张观山;施国英;李扬 | 申请(专利权)人: | 山东农业大学 |
主分类号: | A01M7/00 | 分类号: | A01M7/00 |
代理公司: | 济南誉丰专利代理事务所(普通合伙企业) 37240 | 代理人: | 李茜 |
地址: | 271018 *** | 国省代码: | 山东;37 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 温室 变距调高 植保 机器人 控制 方法 | ||
本申请公开了一种连栋温室变距调高植保机器人及其控制方法,涉及设施农业智能装备技术领域,连栋温室变距调高植保机器人包括:行走装置,设置在所述行走装置行进端的双边移动变距装置,所述双边移动变距装置上设置分段喷雾装置。采用双边移动变距装置可以实现对喷雾装置的推拉,调节与喷药作物之间的距离。分段喷雾装置可实现不同高度的分段喷药,进而可以在喷药距离调节完毕后,控制分段喷雾装置根据作物的高度进行分段喷药,提高了药液的利用率,实现了在作物不同高度、不同生长期下的温室内高效智能化喷药。
技术领域
本申请涉及设施农业智能装备技术领域,具体涉及一种连栋温室变距调高植保机器人及控制方法。
背景技术
我国是世界上最大的设施蔬菜生产基地,从20世纪末至今,无论是种植规模还是相应的产量都取得突飞猛进的发展,我国设施蔬菜产业从无跃居至世界前列。在设施蔬菜生产过程中,病虫害多发的问题,成为严重制约产量和效益提升的重要因素。
目前,生产中多采用化学防治措施,喷洒农药是常用的方法。然而,国内大多温室喷药仍以人工或半自动机械为主。依靠传统的生产方式进行喷药作业,存在一系列的问题。第一,人工效率低、劳动强度大,增加了生产成本;第二,温室相对封闭,难以实现人药分离,影响人体的健康;第三,人工喷药随机性较高,喷洒不均匀。
现有的植保机械虽然在一定程度上解决了上述存在的问题,但是无法实现在作物不同高度、不同生长期进行智能化喷药。因此现阶段急需一种能够在作物不同高度、不同生长期下的智能化温室喷药装置,从而实现在温室内高效智能化喷药。
发明内容
本申请为了解决上述技术问题,提出了如下技术方案:
第一方面,本申请实施例提供了一种连栋温室变距调高植保机器人,包括:行走装置,设置在所述行走装置行进端的双边移动变距装置,所述双边移动变距装置上设置分段喷雾装置。
采用上述实现方式,采用双边移动变距装置可以实现对喷雾装置的推拉,调节与喷药作物之间的距离。分段喷雾装置可实现不同高度的分段喷药,进而可以在喷药距离调节完毕后,控制分段喷雾装置根据作物的高度进行分段喷药,提高了药液的利用率,实现了在作物不同高度、不同生长期下的温室内高效智能化喷药。
结合第一方面,在第一方面第一种可能的实现方式中,所述双边移动变距装置包括设置在所述行走装置上的直线滑轨,所述直线滑轨两端分别设置有第一移动方管和第二移动方管,所述第一移动方管与所述第二移动方管分别与所述直线滑轨滑动连接;所述直线滑轨中间位置对应的行走装置上设置有支撑方管,所述支撑方管上设置有丝杆滑台,所述丝杆滑台与所述第一移动方管和所述第二移动方管之间分别设置有连接杆,所述连接杆的第一端与所述丝杆滑台滑动连接,所述连接杆的第二端与移动方管活动连接。双边移动变距装置通过竖直放置的丝杆滑台提供向上驱动力,同时带动连接杆向两侧推拉移动方管,使得移动方管快速向两侧移动。
结合第一方面第一种可能的实现方式,在第一方面第二种可能的实现方式中,所述第一移动方管和第二移动方管底端设置有水平移动滑块,所述水平移动滑块与移动方管通过螺栓固定连接,所述水平移动滑块通过工字型凹槽卡设在所述直线滑轨上;所述丝杆滑台上设置有竖直移动滑块,所述竖直移动滑块与所述丝杆滑台滑动连接,所述连接杆的第一端与所述竖直移动滑块活动连接。
结合第一方面第一或二种可能的实现方式,在第一方面第三种可能的实现方式中,所述分段喷雾装置包括卧式水桶、水泵和喷杆,所述卧式水桶和水泵固定设置在所述行走装置上,所述水泵分别与所述卧式水桶和所述喷杆相连通,所述喷杆固定设置在移动方管上。卧式水桶和水泵为喷杆提供药液,喷杆固定在移动方管,可随移动方管移动,提高了喷药的效率。
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