[发明专利]一种连栋温室变距调高植保机器人及控制方法

权利要求书

1.一种连栋温室变距调高植保机器人，其特征在于，包括：行走装置，设置在所述行走装置行进端的双边移动变距装置，所述双边移动变距装置上设置分段喷雾装置；

所述双边移动变距装置包括设置在所述行走装置上的直线滑轨，所述直线滑轨两端分别设置有第一移动方管和第二移动方管，所述第一移动方管与所述第二移动方管分别与所述直线滑轨滑动连接；所述直线滑轨中间位置对应的行走装置上设置有支撑方管，所述支撑方管上设置有丝杆滑台，所述丝杆滑台与所述第一移动方管和所述第二移动方管之间分别设置有连接杆，所述连接杆的第一端与所述丝杆滑台滑动连接，所述连接杆的第二端与移动方管活动连接；

所述第一移动方管和第二移动方管底端设置有水平移动滑块，所述水平移动滑块与移动方管通过螺栓固定连接，所述水平移动滑块通过工字型凹槽卡设在所述直线滑轨上；所述丝杆滑台上设置有竖直移动滑块，所述竖直移动滑块与所述丝杆滑台滑动连接，所述连接杆的第一端与所述竖直移动滑块活动连接。

2.根据权利要求1所述的连栋温室变距调高植保机器人，其特征在于，所述分段喷雾装置包括卧式水桶、水泵和喷杆，所述卧式水桶和水泵固定设置在所述行走装置上，所述水泵分别与所述卧式水桶和所述喷杆相连通，所述喷杆固定设置在移动方管上。

3.根据权利要求2所述的连栋温室变距调高植保机器人，其特征在于，所述喷杆上均匀设置有多个喷头，所述喷头之间设置有电磁阀，对应每个电磁阀设置有激光模块，所述激光模块安装在所述电磁阀同水平面内侧。

4.根据权利要求3所述的连栋温室变距调高植保机器人，其特征在于，所述卧式水桶设置在所述行走装置的中部位置，水泵安装于丝杆滑台与卧式水桶之间，所述卧式水桶、水泵与喷杆三者通过软性水管相连通。

5.根据权利要求1-4任一项所述的连栋温室变距调高植保机器人，其特征在于，所述行走装置底部设置有导航定位装置，所述导航定位装置控制植保机器人在规划的路径上进行移动；所述导航定位装置包括扫码模块和姿态传感器，所述扫码模块和所述姿态传感器分别与控制器通讯连接；行走装置行走路线铺设路线条形码，所述扫码模块扫描所述条形码进行路线导航。

6.根据权利要求5所述的连栋温室变距调高植保机器人，其特征在于，所述行走装置上还设置有人机交互系统，所述人机交互系统设置有操控触摸屏，所述操控触摸屏与所述控制器通信连接。

7.一种连栋温室变距调高植保机器人控制方法，其特征在于，控制权利要求1-6任一项所述的连栋温室变距调高植保机器人，所述方法包括：

连栋温室变距调高植保机器人通电后，通过人机交互控制系统的启动按钮对机器人进行启动；

通过导航定位装置和铺设在线路上的条形码控制植保机器人在规划的路径上行走；

当连栋温室变距调高植保机器人到达标记行数时，扫码模块将扫描到的条形码信息传输至控制器，控制器控制所述连栋温室变距调高植保机器人上轨；

在轨道上进行作业时，控制器通过处理激光模块检测作物高度信息，控制双边移动变距装置和分段喷雾装置进行喷药作业；

连栋温室变距调高植保机器人即将下轨时，控制系统记录姿态传感器的角度数据；下轨后在导航定位装置控制下继续直线行驶；当扫描到该轨道前的条形码时，将植保机器人前部转向垂直于轨道方向，继续执行自主导航直线行驶步骤，完成自动换行作业。

8.根据权利要求7所述的连栋温室变距调高植保机器人控制方法，其特征在于，所述在轨道上进行作业时，控制器通过处理激光模块检测作物高度信息，控制双边移动变距装置和分段喷雾装置进行喷药作业，包括：

控制器处理来自激光模块采集的信息，判断当前作物高度，并控制控制电磁阀的通断，实现两喷杆分段喷雾

实时采集的喷头与植株之间的距离；

当距离值大于设定的喷药距离值时，控制丝杆滑台上的竖直移动滑块向上移动，同时带动两连接杆向外推动喷杆在直线滑轨上向外移动；

或者，当距离值小设定的喷药距离值时，控制丝杆滑台上的竖直移动滑块向下移动，带动两连接杆向内拉动喷杆在直线滑轨上向内移动。