[发明专利]自动化速度控制系统及其操作方法

权利要求书

1.一种方法，包括：

由主车辆的控制器接收与引导车辆相关联的信号特性，所述引导车辆在与所述主车辆的车道邻近的车道中、在所述主车辆的前方行驶；

由所述控制器从相机接收一个或多个图像；以及

由所述控制器响应于确定以下而降低所述主车辆的速度：

基于所述信号特性，所述引导车辆的速度降低一数量；

基于所述图像，在所述主车辆的前方存在对象；以及

所述图像内的包括所述对象的一部分的感兴趣部分被所述引导车辆占据。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述数量对应于变化阈值。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，降低所述主车辆的速度包括：将所述主车辆的速度降低到匹配所述引导车辆的速度。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，降低所述主车辆的速度包括：使所述主车辆停车。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，降低所述主车辆的速度包括：

激活所述主车辆的制动致动器；或者

调整所述主车辆的加速器位置。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信号特性是雷达特性或激光雷达特性。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：

标识所述图像内的所述对象；以及

基于标识所述对象，定义所述感兴趣部分。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，

所述对象是人行横道；并且

所述感兴趣部分对应于所述人行横道的端部。

9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，接收所述信号特性包括：从测距传感器接收所述信号特性。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，当所述对象是人行横道时标识所述图像内的所述对象包括：响应于在所述图像中检测到所述人行横道的标志而标识所述对象。

11.一种方法，包括：

由主车辆的控制器接收与引导车辆相关联的信号特性，所述引导车辆在与所述主车辆的车道邻近的车道中、在所述主车辆的前方行驶；

由所述控制器从相机接收一个或多个图像；以及

由所述控制器响应于确定以下而降低所述主车辆的速度：

基于所述信号特性，所述引导车辆的速度降低一数量并且所述主车辆的前方存在障碍物；

基于所述图像，所述障碍物不能被确定；以及

所述信号特性和所述图像之间关于所述障碍物存在冲突。

12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述信号特性是雷达特性或激光雷达特性。

13.如权利要求11所述的方法，其特征在于，基于所述障碍物的颜色，所述障碍物在所述图像内不能被确定。

14.如权利要求13所述的方法，其特征在于，所述障碍物的颜色对应于地平线或者天空的颜色。

15.如权利要求11所述的方法，其特征在于，确定所述障碍物包括：确定在所述主车辆的路径的道路水平处或附近存在对象。

16.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述数量对应于变化阈值。

17.如权利要求11所述的方法，其特征在于，降低所述主车辆的速度包括：将所述主车辆的速度降低到匹配所述引导车辆的速度。

18.如权利要求11所述的方法，其特征在于，降低所述主车辆的速度包括：使所述主车辆停车。