[发明专利]一种波动鳍推进的新型仿生两栖机器人

权利要求书

1.一种波动鳍推进的新型仿生两栖机器人，其特征在于，所述两栖机器人采用敞孔球壳设计，包括等差角摇杆联动装置和单向驱动的曲柄摇杆机构；所述等差角摇杆联动装置采用两侧对称的周期鱼鳍面，每个鱼鳍面安装有六组单向驱动的曲柄摇杆机构，所述每个鱼鳍面的任意两组单向驱动的曲柄摇杆机构的差角为60度。

2.根据权利要求1所述的新型仿生两栖机器人，其特征在于，所述单向驱动的曲柄摇杆机构包括：75度夹角摇杆、上部摇杆、下部摇杆、左摇杆；所述75度夹角摇杆设置有1-1和1-2两个固定孔，上部摇杆的两端设有固定孔2-1和2-2，下部摇杆设置有3-1和3-2两个固定孔，左摇杆设置有6-1和6-2两个固定孔，其中，所述75度夹角摇杆的固定孔1-1和上部摇杆的固定孔2-2相配合，固定孔1-2和下部摇杆的固定孔3-2相配合；所述左摇杆的固定孔6-1和上部摇杆的固定孔2-2相配合，固定孔6-2和下部摇杆的固定孔3-1相配合。

3.根据权利要求2所述的新型仿生两栖机器人，其特征在于，所述75度夹角摇杆、上部摇杆、下部摇杆和左摇杆组成平行四边形。

4.根据权利要求2或3所述的新型仿生两栖机器人，其特征在于，所述单向驱动的曲柄摇杆机构还包括：摇杆驱动齿轮和固定架；

所述摇杆驱动齿轮的中间设有固定孔4-0，键槽上一次按照60度角分别设置有六个固定孔；所述六个固定孔中的任意一个与所述左摇杆的固定孔6-3相配合；

固定架上设置有5-1和5-2两个固定销，固定销5-1与设置在下部摇杆的固定孔3-3相配合，固定销5-2与摇杆驱动齿轮的固定孔4-0相配合。

5.根据权利要求4所述的新型仿生两栖机器人，其特征在于，针对每侧的任意相邻的两组单向驱动的曲柄摇杆机构的差角为60度，包括：相邻的两组单向驱动的曲柄摇杆机构的左摇杆的固定孔6-3分别依次与其摇杆驱动齿轮的六个固定孔相配合。

6.根据权利要求4所述的新型仿生两栖机器人，其特征在于，所述等差角摇杆联动装置包括电机驱动齿轮12、齿轮8、动力齿轮6和传动轴9；其中，电机驱动齿轮12和齿轮8相啮合，传动轴9用于连接所述齿轮8与动力齿轮6的轴心。

7.根据权利要求6所述的新型仿生两栖机器人，其特征在于，所述固定架上还设置固定销5-3，所述固定销5-3用于固定所述动力齿轮6，所述动力齿轮6和所述摇杆驱动齿轮相啮合。