[发明专利]车辆的控制装置

说明书

本发明涉及车辆的控制装置，用于在转向操纵稳定时确保稳定的车辆姿势并且限制驾驶员或者乘员不希望的车速降低。车辆(1)的控制装置(10)具备：传感器(20)，构成为检测转向角；计算部(40a)，构成为计算用于使俯仰角成为目标俯仰角的目标制动力，且随着转向角变大而增大目标制动力；计算部(40a)；判别部(40b)，构成为判别是否是转向操纵稳定时；修正部(40c)，构成为在判别为是转向操纵稳定时的时候修正目标制动力以使该目标制动力减少补偿量；以及促动器(30)，构成为将修正后的目标制动力赋予给车辆。

技术领域

本公开涉及车辆的控制装置。

背景技术

公知有一种在车辆转弯时取得车身的侧倾角并根据侧倾角来控制车身的俯仰角的车身姿势控制装置(例如参照专利文献1)。在专利文献1中，通过控制制动器的制动力来控制车身的前后加速度，由此控制俯仰角。

专利文献1：日本特开2007－237933号公报

然而，若如专利文献1那样控制制动力，则存在即便驾驶员不操作制动踏板制动力也增大的担忧。因此，存在当转向操纵角处于稳定状态时制动力逐渐变大而产生驾驶员不希望的车速降低的担忧。

发明内容

根据本公开，提供以下方式。

[方式1]

一种控制装置，是车辆的控制装置，其中，具备：

传感器，构成为检测转向角；

计算部，构成为计算用于使俯仰角成为目标俯仰角的目标制动力，且随着上述转向角变大而增大上述目标制动力；

判别部，构成为判别是否是转向操纵稳定时；

修正部，构成为在判别为是转向操纵稳定时的时候修正上述目标制动力以使该目标制动力减少补偿量；以及

促动器，构成为将修正后的上述目标制动力赋予给上述车辆。

[方式2]

根据方式1所记载的控制装置，其中，

上述修正部构成为在判别为是转向操纵稳定时的时候以预先决定的变化比例使上述补偿量增大。

[方式3]

根据方式2所记载的控制装置，其中，

上述修正部构成为将上述变化比例限制为根据上述转向角的加加速度而决定的允许值。

[方式4]

根据方式2或3所记载的控制装置，其中，

上述修正部构成为将上述补偿量限制为上述目标制动力。

[方式5]

根据方式2～4中任一方式所记载的控制装置，其中，

上述修正部构成为在判别为是转向操纵稳定时的时候使上述补偿量减少上述目标制动力的减少量。

[方式6]

根据方式1～5中任一方式所记载的控制装置，其中，

上述修正部构成为在判别为不是转向操纵稳定时的时候维持上述补偿量。

[方式7]

根据方式1～6中任一方式所记载的控制装置，其中，

上述判别部构成为基于上述目标制动力的时间微分值的绝对值来判别是否是转向操纵稳定时。

[方式8]

一种车辆的控制方法，其中，包括：