[发明专利]车辆的控制装置

权利要求书

1.一种控制装置，是车辆的控制装置，其中，具备：

传感器，构成为检测转向角；

计算部，构成为计算用于使俯仰角成为目标俯仰角的目标制动力，且随着所述转向角变大而增大所述目标制动力；

判别部，构成为判别是否是转向操纵稳定时；

修正部，构成为在判别为是转向操纵稳定时的时候修正所述目标制动力以使该目标制动力减少补偿量；以及

促动器，构成为将修正后的所述目标制动力施加至所述车辆。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述修正部构成为在判别为是转向操纵稳定时的时候以预先决定的变化比例使所述补偿量增大。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其中，

所述修正部构成为将所述变化比例限制为根据所述转向角的加加速度而决定的允许值。

4.根据权利要求2或3所述的控制装置，其中，

所述修正部构成为将所述补偿量限制为所述目标制动力。

5.根据权利要求2～4中任一项所述的控制装置，其中，

所述修正部构成为在判别为是转向操纵稳定时的时候使所述补偿量减少所述目标制动力的减少量。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的控制装置，其中，

所述修正部构成为在判别为不是转向操纵稳定时的时候维持所述补偿量。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的控制装置，其中，

所述判别部构成为基于所述目标制动力的时间微分值的绝对值来判别是否是转向操纵稳定时。

8.一种车辆的控制方法，其中，包括：

通过传感器来检测转向角；

通过处理器来计算用于使俯仰角成为目标俯仰角、且随着所述转向角变大而增大的目标制动力；

判别是否是转向操纵稳定时；

在判别为是转向操纵稳定时的时候修正所述目标制动力以使该目标制动力减少补偿量；以及

通过促动器将修正后的所述目标制动力施加至所述车辆。