[发明专利]自主移动设备语音控制方法、装置、设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种自主移动设备语音控制方法，其特征在于，应用于自主移动设备，所述方法包括：

采集第一语音信号；

当所述第一语音信号与所述自主移动设备的唤醒指令匹配时，唤醒所述自主移动设备的语音控制功能；

在所述语音控制功能唤醒状态下采集第二语音信号；

根据所述第二语音信号确定至少两个工作区域；

依次对所述至少两个工作区域执行所述第二语音信号指示的任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依次对所述至少两个工作区域执行所述第二语音信号指示的任务，包括：

确定所述第二语音信号中所述至少两个工作区域中各工作区域出现的先后顺序；

根据所述先后顺序依次对所述至少两个工作区域执行所述第二语音信号指示的任务。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依次对所述至少两个工作区域执行所述第二语音信号指示的任务，包括：

确定所述自主移动设备与所述至少两个工作区域中各工作区域之间的距离；

按照距离由近至远的顺序对所述至少两个工作区域排序得到队列；

根据所述队列依次对所述至少两个工作区域执行所述第二语音信号指示的任务。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述依次对所述至少两个工作区域执行所述第二语音信号指示的任务，包括：

对所述至少两个工作区域中的一个工作区域执行完任务后，行进至下一个工作区域之前，停止执行任务。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二语音信号确定至少两个工作区域，包括：

根据所述第二语音信号确定区域类别；

根据所述区域类别从环境地图对应的区域集合中确定出所述至少两个工作区域。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述区域类别从环境地图中确定所述至少两个工作区域，包括：

当所述区域类别指示目标物体时，以所述目标物体为中心，从所述环境地图中确定出包含所述目标物体的区域以得到所述至少两个工作区域。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二语音信号确定至少两个工作区域之前，还包括：

根据所述环境地图、所述环境地图中物体的位置信息或所述环境地图中门的位置信息，将所述环境地图划分为多个工作区域以得到所述区域集合；

更新所述区域集合中各工作区域的标识；

向语音识别服务器发送更新信息，以使得所述语音识别服务器更新各工作区域的标识。

8.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述在所述语音控制功能唤醒状态下采集第二语音信号，包括：

当所述第一语音信号与所述自主移动设备的唤醒指令匹配时，控制所述自主移动设备从第一工作状态切换为第二工作状态，所述自主移动设备在所述第二工作状态下产生的声音的音量小于在所述第一工作状态下产生的声音的音量，所述唤醒指令用于唤醒所述自主移动设备的语音控制功能；

在所述第二工作状态下采集所述第二语音信号。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述第一语音信号与所述自主移动设备的唤醒指令匹配时，确定所述第一语音信号的声源位置；

根据所述声源位置控制所述自主移动设备从第一位姿切换为第二位姿，所述自主移动设备处于所述第二位姿时麦克风与所述声源位置的距离，小于所述自主移动设备处于所述第一位姿时麦克风与所述声源位置的距离，所述麦克风是设置在所述自主移动设备上的麦克风。