[发明专利]车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

接收远程驾驶端通过第一信令通道发送的第一控制指令和通过第二信令通道发送的第二控制指令，其中，所述第一控制指令包括第一配对信息和第一验证信息，所述第二控制指令包括第二配对信息和第二验证信息；

在所述第一配对信息和所述第二配对信息满足预设配对条件的情况下，确定所述第一控制指令和所述第二控制指令为已配对控制指令；

基于所述第一验证信息和所述第二验证信息，并根据预设校验策略对所述第一控制指令和所述第二控制指令的合法性进行相互验证，其中，所述第一验证信息用于对所述第二控制指令进行验证，所述第二验证信息用于对所述第一控制指令进行验证；

在所述验证通过后，基于所述第一控制指令或所述第二控制指令控制车辆的行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一验证信息和所述第二验证信息，并根据预设校验策略对所述第一控制指令和所述第二控制指令的合法性进行相互验证，包括：

对所述第一控制指令进行计算得到第一校验信息，并基于所述第一校验信息利用预设校验方法对从所述第二控制指令中获取的所述第二验证信息进行校验，得到第一校验结果；

对所述第二控制指令进行计算得到第二校验信息，并基于所述第二校验信息利用所述预设校验方法对从所述第一控制指令中获取的所述第一验证信息进行校验，得到第二校验结果；

在所述第一校验结果和所述第二校验结果均为校验成功的情况下，确定所述第一控制指令和所述第二控制指令均合法。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第一校验结果和所述第二校验结果中的任一个为校验失败的情况下，控制所述车辆减速直至所述车辆的行驶速度为零，并开启所述车辆的警示灯。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设校验方法包括奇偶校验法、异或校验法、纵向冗余校验和循环冗余校验中的任一种。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第一配对信息和所述第二配对信息满足预设配对条件的情况下，确定所述第一控制指令和所述第二控制指令为已配对控制指令，包括：

从所述第一配对信息和所述第二配对信息中分别提取第一配对码和第二配对码；

在所述第一配对码和所述第二配对码相同的情况下，确定所述第一控制指令和所述第二控制指令为已配对控制指令。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第一配对信息和所述第二配对信息不满足预设配对条件或者预设时间内无法接收到所述第一控制指令和所述第二控制指令的情况下，控制所述车辆减速直至所述车辆的行驶速度为零，并开启所述车辆的警示灯。

7.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆包括自动驾驶车辆或无人驾驶车辆。

8.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

接收模块，被配置为接收远程驾驶端通过第一信令通道发送的第一控制指令和通过第二信令通道发送的第二控制指令，其中，所述第一控制指令包括第一配对信息和第一验证信息，所述第二控制指令包括第二配对信息和第二验证信息；

确定模块，被配置为在所述第一配对信息和所述第二配对信息满足预设配对条件的情况下，确定所述第一控制指令和所述第二控制指令为已配对控制指令；

验证模块，被配置为基于所述第一验证信息和所述第二验证信息，并根据预设校验策略对所述第一控制指令和所述第二控制指令的合法性进行相互验证，其中，所述第一验证信息用于对所述第二控制指令进行验证，所述第二验证信息用于对所述第一控制指令进行验证；

控制模块，被配置为在所述验证通过后，基于所述第一控制指令或所述第二控制指令控制车辆的行驶。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可以在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。