[发明专利]一种用于赶猪车的自主导航方法、装置和可读存储介质

说明书

本发明涉及一种用于赶猪车的自主导航方法、装置和可读存储介质，其中方法包括：接收赶猪任务指令，赶猪任务指令中包括需要进行赶猪任务的一个或多个猪舍单元信息，其中每个猪舍单元对应一个定位初始点；根据猪舍单元信息制定任务路线；控制赶猪车按照所述任务路线行进，并在行进过程中确定是否检测到对应猪舍单元的定位初始点；若检测到定位初始点，则选择定位初始点对应的猪舍单元的地图；根据赶猪车的当前位置和选择的猪舍单元的地图规划赶猪路径；控制赶猪车进入猪舍单元并按照赶猪路径进行赶猪，直至完成任务路线。利用本发明的方案，可以根据自动规划的路径进行赶猪操作，提升了赶猪效率和生物安全性。

技术领域

本发明涉及养殖自动化机械设备领域。具体地，本发明涉及一种用于赶猪车的自主导航方法、装置和可读存储介质。

背景技术

目前在大规模化养殖模式下，在批量销售或对猪群转移圈舍时，需要对猪舍单元中各圈舍中的猪群进行驱赶。当前猪舍中转移生猪去其他单元中的方式通常是采用人力赶猪，即工作人员手工持用赶猪棒，将猪舍内的猪群赶出猪舍。采用这种方式，工作人员需要耗费大量的时间去每个猪舍单元中的圈舍内人工驱赶猪群，工作人员的工作量较大且效率较低。在赶猪过程中人猪过度接触，工作人员操作不当会对猪造成损伤。当人工驱赶的猪群中猪的数量较大时，也容易出现猪群碰伤工作人员的情况。在一些赶猪作业中，工作人员也尝试采用遥控式赶猪机器进行赶猪操作。工作人员和赶猪车一起进入圈舍中，通过遥控器控制赶猪机器进行操作，效率虽然比工作人员人工赶猪的效率有所提高，但是需要工作人员掌握操控技术，工作人员也需要一直跟着赶猪车进行作业，依然无法实现高效赶猪。因此，如何实现高效赶猪的同时降低人和猪群过度接触造成的生物安全风险，成为当前规模化养殖所要解决的问题。

发明内容

为了至少解决上述背景技术部分所描述的技术问题，本发明提供了一种用于赶猪车的自主导航的方案，利用本发明的方案，可以在一些场景中有效地进行赶猪操作，从而实现在赶猪时人和猪不直接接触，减小了生物安全风险，有助于提升批量化养殖的工作效率。鉴于此，本发明在如下的多个方面提供解决方案。

在第一方面中，本发明提供了一种用于赶猪车的自主导航方法，包括：接收赶猪任务指令，所述赶猪任务指令中包括需要进行赶猪任务的一个或多个猪舍单元信息，其中每个猪舍单元对应一个定位初始点；根据所述猪舍单元信息制定任务路线；控制所述赶猪车按照所述任务路线行进，并在行进过程中确定是否检测到对应猪舍单元的定位初始点；若检测到定位初始点，则选择所述定位初始点对应的猪舍单元的地图；根据所述赶猪车的当前位置和选择的猪舍单元的地图规划赶猪路径；控制所述赶猪车进入猪舍单元并按照所述赶猪路径进行赶猪，直至完成所述任务路线。

在一个实施例中，所述在行进过程中确定是否检测到对应猪舍单元的定位初始点包括：采集所述定位初始点对应的二维码信息；识别所述二维码信息，将所述二维码信息与所述任务路线中对应猪舍单元进行匹配；若匹配成功，则判断检测到对应猪舍单元的定位初始点。

在一个实施例中，所述定位初始点指示的二维码设置于猪舍天花板。

在一个实施例中，所述方法还包括：在赶猪过程中，利用猪舍单元内的定位校正点对赶猪车位置偏差进行校正。

在一个实施例中，所述利用猪舍单元内的定位校正点对赶猪车位置偏差进行校正包括：采集定位校正点指示的二维码信息；根据所述二维码信息确定所述赶猪车在所述地图上的位置；计算所述赶猪车在所述地图上的位置与所述赶猪路径的偏差；根据所述偏差调整所述赶猪车行驶方向。

在一个实施例中，所述定位校正点指示的二维码设于各个猪舍单元的天花板。

在一个实施例中，根据所述赶猪车的当前位置和选择的猪舍单元的地图规划赶猪路径包括：在选择的猪舍单元的地图上设置赶猪开始点和赶猪目标点；将所述赶猪车当前位置、赶猪位置点和赶猪目标点进行连线，以生成赶猪路径。