[发明专利]一种用于赶猪车的自主导航方法、装置和可读存储介质

权利要求书

1.一种用于赶猪车的自主导航方法，其特征在于，包括：

接收赶猪任务指令，所述赶猪任务指令中包括需要进行赶猪任务的一个或多个猪舍单元信息，其中每个猪舍单元对应一个定位初始点；

根据所述猪舍单元信息制定任务路线；

控制所述赶猪车按照所述任务路线行进，并在行进过程中确定是否检测到对应猪舍单元的定位初始点；

若检测到定位初始点，则选择所述定位初始点对应的猪舍单元的地图；

根据所述赶猪车的当前位置和选择的猪舍单元的地图规划赶猪路径；

控制所述赶猪车进入猪舍单元并按照所述赶猪路径进行赶猪，直至完成所述任务路线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在行进过程中确定是否检测到对应猪舍单元的定位初始点包括：

采集所述定位初始点对应的二维码信息；

识别所述二维码信息，将所述二维码信息与所述任务路线中对应猪舍单元进行匹配；

若匹配成功，则判断检测到对应猪舍单元的定位初始点。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述定位初始点指示的二维码设置于猪舍天花板。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在赶猪过程中，利用猪舍单元内的定位校正点对赶猪车位置偏差进行校正。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用猪舍单元内的定位校正点对赶猪车位置偏差进行校正包括：

采集定位校正点指示的二维码信息；

根据所述二维码信息确定所述赶猪车在所述地图上的位置；

计算所述赶猪车在所述地图上的位置与所述赶猪路径的偏差；

根据所述偏差调整所述赶猪车行驶方向。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述定位校正点指示的二维码设于各个猪舍单元的天花板。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述赶猪车的当前位置和选择的猪舍单元的地图规划赶猪路径包括：

在选择的猪舍单元的地图上设置赶猪开始点和赶猪目标点；

将所述赶猪车当前位置、赶猪位置点和赶猪目标点进行连线，以生成赶猪路径。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括根据所述猪舍单元内的引导点控制所述赶猪车按照所述赶猪路径进行赶猪，包括：

确定是否检测到猪舍单元内的引导点；

若检测到所述引导点，则控制所述赶猪车进入所述圈舍中进行赶猪。

9.一种用于赶猪车的自主导航装置，其特征在于，包括处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、存储器和通信接口通过通信总线完成相互间的通信，所述处理器执行如权利要求1至8中任一项所述的用于赶猪车的自主导航方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的用于赶猪车的自主导航方法。