[发明专利]一种高速精加工多关节机器人及使用方法

说明书

本发明属于加工机器人技术领域，特别涉及一种高速精加工多关节机器人及使用方法。该多关节机器人包括机械臂、叉口座和外壳体，叉口座包括两个叉臂，外壳体的两侧可拆卸连接于两个叉臂之间，叉口座远离叉臂的一端转动连接于机械臂上；两个叉臂内均设有电机一，电机一的输出端固定设有连接部，外壳体的两侧开设有滑槽，连接部在滑槽内滑动连接，外壳体的内表面设有电磁铁。采用本发明提供的上述结构，实现外壳体与叉口座的相对位置的调动，和外壳体与叉口座的相对固定，另一方面，断开电磁铁的电源，即可使连接部与滑槽恢复滑动，将整个连接部移动出滑槽，即可完成拆卸，整个过程简单快捷，极大的提高了工作效率。

技术领域

本发明属于加工机器人技术领域，特别涉及一种高速精加工多关节机器人及使用方法。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用，加工机器人装备有加工轴和可运动的臂。

但在目前的加工多关节机器人的加工端的外壳体不便于拆卸，一般采用固定式连接，通过很多螺栓及螺钉固定，拆卸十分复杂，并且不能调整外壳体相对于机械臂的相对位置，也就不能调整外壳体内安装的加工打头与机械臂的相对位置。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中所存在加工多关节机器人加工端的外壳体不便于拆卸的问题，提供一种高速精加工多关节机器人及使用方法。

为了实现上述发明目的，本发明提供了以下技术方案：

一种高速精加工多关节机器人，包括机械臂、叉口座和外壳体，所述叉口座包括两个叉臂，所述外壳体的两侧可拆卸连接于两个所述叉臂之间，所述叉口座远离叉臂的一端转动连接于所述机械臂上；

两个所述叉臂内均设有电机一，所述电机一的输出端固定设有连接部，所述外壳体的两侧开设有滑槽，所述连接部在所述滑槽内滑动连接，所述外壳体的内表面设有电磁铁，所述连接部为磁吸性金属。

采用本发明提供的上述结构，外壳体设置于叉口座的两个叉臂之间，两边叉臂靠近外壳体的一端均设置有一个连接部，在外壳体的两侧均设置滑槽，通过滑槽与连接部的滑动连接，实现了外壳体与叉口座的相对位置的调动，将电磁铁进行通电，吸附住连接部进行吸附固定，从而实现外壳体与叉口座的相对固定，另一方面，断开电磁铁的电源，即可使连接部与滑槽恢复滑动，将整个连接部移动出滑槽，即可完成拆卸，整个过程简单快捷，极大的提高了工作效率。

优选的是，所述连接部包括限位片一、限位片二和连接柱，所述连接柱连接于所述限位片一和所述限位片二之间，所述限位片一的远离所述限位片二的一面与电机一的输出端连接。

采用上述结构，采用了限位片一和限位片二，限位片一和限位片二之间形成一个夹紧空间，可以对滑槽进行夹持，连接柱起到滑动导向的作用。

优选的是，所述滑槽包括滑动槽和导向槽，所述限位片二在所述滑动槽内滑动，所述连接柱在所述导向槽内滑动，所述限位片一位于所述外壳体的外表面滑动。

采用上述结构，限位片二在滑动槽内滑动，进行滑动方向的限位，连接柱穿过导向槽，使限位片二与限位片一固定连接，另外，导向槽也决定了整个连接部的运动轨迹，限位片一设置在滑槽的外部，即外壳体的外表面，让限位片一和限位片二形成一个夹持空间，防止连接部在滑动时，发生摇摆，在限位片一和限位片二的加持下，能尽可能的避免摇摆的情况，减小连接柱与限位片二连接处的压力，降低断裂的概率。

优选的是，所述限位片一靠近所述叉臂的一面设有螺杆和螺纹套，所述螺杆竖直设置于所述限位片一上，所述螺纹套套接于所述螺杆上。