[发明专利]基于激光雷达的目标检测方法、装置及电子设备

说明书

本申请公开了一种基于激光雷达的目标检测方法、装置及电子设备，激光雷达包括一个主激光雷达和一个辅激光雷达，主激光雷达对第一预设扫描区域进行扫描，辅激光雷达对第二预设扫描区域进行扫描，第一预设扫描区域和第二预设扫描区域具有相交扫描区域，该方法包括：按照预设发送频率向两个激光雷达发送控制信号，以使两个激光雷达进行同步扫描，预设发送频率不大于两个激光雷达的预设扫描频率；获取主激光雷达扫描的第一点云数据和辅激光雷达扫描的第二点云数据；将第一点云数据和第二点云数据合并，以根据合并后的点云数据进行目标检测。本申请能够得到更全面、更丰富的目标轮廓信息，提高了复杂道路场景下的目标检测效果，降低了目标检测成本。

技术领域

本申请涉及目标检测技术领域，尤其涉及一种基于激光雷达的目标检测方法、装置及电子设备。

背景技术

在智慧交通的车路协同系统中，往往需要对路侧目标进行3D目标检测，从而实现目标定位等功能。路侧设备中的激光雷达可以通过扫描获取到三维点云数据，因此是进行3D目标检测常用设备。

激光雷达通常有线数限制，复杂的路况往往需要更高的线数来得到更丰富的点云信息，从而获取更精准的检测结果，尤其是十字路口这种车辆较多、路况复杂等场景，往往需要昂贵的高线数雷达，来覆盖更广的检测范围，获取更稠密的点云以达到更好的检测效果。但是雷达设备线数越高价格越昂贵，导致十字路口等复杂道路场景下的目标检测代价高昂。

此外，由于激光雷达本身的特点，距离激光雷达越远的目标可以获取到的点云越稀疏，且激光雷达往往只能扫描到目标单侧，即只能获取到目标单侧的轮廓信息，另一侧往往是盲区，这导致了目标的轮廓信息丢失，进而导致复杂道路场景下的目标检测变得尤为困难。

发明内容

本申请实施例提供了一种基于激光雷达的目标检测方法、装置及电子设备，以提高复杂道路场景下的目标检测效果。

本申请实施例采用下述技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种基于激光雷达的目标检测方法，其中，所述激光雷达包括一个主激光雷达和一个辅激光雷达，所述主激光雷达用于对第一预设扫描区域进行扫描，所述辅激光雷达用于对第二预设扫描区域进行扫描，所述第二预设扫描区域与所述第一预设扫描区域具有相交扫描区域，所述方法包括：

按照预设发送频率向所述主激光雷达和所述辅激光雷达发送控制信号，以使所述主激光雷达和所述辅激光雷达根据所述控制信号进行扫描，其中所述预设发送频率不大于所述主激光雷达和所述辅激光雷达的预设扫描频率；

获取所述主激光雷达扫描得到的第一点云数据，以及所述辅激光雷达扫描得到的第二点云数据；

将所述第一点云数据和所述第二点云数据合并，得到合并后的点云数据，以根据所述合并后的点云数据进行目标检测。

可选地，所述主激光雷达和所述辅激光雷达分别部署在十字路口的任意对角上，所述主激光雷达扫描的第一预设扫描区域和所述辅激光雷达扫描的第二预设扫描区域覆盖所述十字路口所在的区域。

可选地，所述将所述第一点云数据和所述第二点云数据合并，得到合并后的点云数据包括：

获取所述主激光雷达的标定结果和所述辅激光雷达的标定结果；

根据所述主激光雷达的标定结果，将所述第一点云数据转换到基准坐标系下，以及根据所述辅激光雷达的标定结果，将所述第二点云数据转换到基准坐标系下；

将所述基准坐标系下的第一点云数据和第二点云数据合并，得到所述合并后的点云数据。

可选地，所述获取所述主激光雷达的标定结果和所述辅激光雷达的标定结果包括：

对所述主激光雷达和所述辅激光雷达分别进行标定，得到所述主激光雷达的旋转平移矩阵和所述辅激光雷达的旋转平移矩阵；