[发明专利]基于激光雷达的目标检测方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种基于激光雷达的目标检测方法，其中，所述激光雷达包括一个主激光雷达和一个辅激光雷达，所述主激光雷达用于对第一预设扫描区域进行扫描，所述辅激光雷达用于对第二预设扫描区域进行扫描，所述第二预设扫描区域与所述第一预设扫描区域具有相交扫描区域，所述方法包括：

按照预设发送频率向所述主激光雷达和所述辅激光雷达发送控制信号，以使所述主激光雷达和所述辅激光雷达根据所述控制信号进行扫描，其中所述预设发送频率不大于所述主激光雷达和所述辅激光雷达的预设扫描频率；

获取所述主激光雷达扫描得到的第一点云数据，以及所述辅激光雷达扫描得到的第二点云数据；

将所述第一点云数据和所述第二点云数据合并，得到合并后的点云数据，以根据所述合并后的点云数据进行目标检测。

2.如权利要求1所述方法，其中，所述主激光雷达和所述辅激光雷达分别部署在十字路口的任意对角上，所述主激光雷达扫描的第一预设扫描区域和所述辅激光雷达扫描的第二预设扫描区域覆盖所述十字路口所在的区域。

3.如权利要求1所述方法，其中，所述将所述第一点云数据和所述第二点云数据合并，得到合并后的点云数据包括：

获取所述主激光雷达的标定结果和所述辅激光雷达的标定结果；

根据所述主激光雷达的标定结果，将所述第一点云数据转换到基准坐标系下，以及根据所述辅激光雷达的标定结果，将所述第二点云数据转换到基准坐标系下；

将所述基准坐标系下的第一点云数据和第二点云数据合并，得到所述合并后的点云数据。

4.如权利要求3所述方法，其中，所述获取所述主激光雷达的标定结果和所述辅激光雷达的标定结果包括：

对所述主激光雷达和所述辅激光雷达分别进行标定，得到所述主激光雷达的旋转平移矩阵和所述辅激光雷达的旋转平移矩阵；

将所述主激光雷达的旋转平移矩阵作为所述主激光雷达的标定结果，以及将所述辅激光雷达的旋转平移矩阵作为所述辅激光雷达的标定结果。

5.如权利要求4所述方法，其中，所述对所述主激光雷达和所述辅激光雷达分别进行标定，得到所述主激光雷达的旋转平移矩阵和所述辅激光雷达的旋转平移矩阵包括：

确定基准坐标系，其中，所述基准坐标系的x坐标轴和y坐标轴分别对应于所述主激光雷达坐标系的x坐标轴和y坐标轴，所述基准坐标系的z坐标轴对应于地面；

获取所述主激光雷达在主激光雷达坐标系下扫描得到的初始点云数据，以及所述辅激光雷达在辅激光雷达坐标系下扫描得到的初始点云数据；

将所述主激光雷达在主激光雷达坐标系下扫描得到的初始点云数据转换到所述基准坐标系下，得到所述主激光雷达的旋转平移矩阵；

将所述辅激光雷达在辅激光雷达坐标系下扫描得到的初始点云数据转换到所述主激光雷达的初始点云数据所在的基准坐标系下，得到所述辅激光雷达的旋转平移矩阵。

6.如权利要求5所述方法，其中，所述将所述辅激光雷达在辅激光雷达坐标系下的初始点云数据转换到所述主激光雷达的初始点云数据所在的基准坐标系下，得到所述辅激光雷达的旋转平移矩阵包括：

利用可视化工具将所述辅激光雷达在辅激光雷达坐标系下的初始点云数据与所述主激光雷达在所述基准坐标系下的初始点云数据进行对齐；

根据对齐结果确定所述辅激光雷达的旋转平移矩阵。

7.如权利要求1～6任一项所述方法，其中，在将所述第一点云数据和所述第二点云数据合并，得到合并后的点云数据之后，所述方法还包括：

将所述合并后的点云数据输入三维目标检测模型，得到所述三维目标检测模型的目标检测结果。

8.一种基于激光雷达的目标检测装置，其中，所述激光雷达包括一个主激光雷达和一个辅激光雷达，所述主激光雷达用于对第一预设扫描区域进行扫描，所述辅激光雷达用于对第二预设扫描区域进行扫描，所述第二预设扫描区域与所述第一预设扫描区域具有相交扫描区域，所述装置用于实现权利要求1～7之任一所述方法。