[发明专利]一种外挂式压路机无人辅助驾驶系统

说明书

本发明为一种外挂式压路机无人辅助驾驶系统，该辅助驾驶系统对有人驾驶的压路机进行改装，在压路机上安装车载GPS、毫米波雷达、振动传感器、温度传感器，温度传感器、车载GPS、振动传感器的输出端均与车载数据箱相连；车载数据箱与辅助控制器相连；驾驶室的方向盘通过第一过渡部件连接转向液压机械臂，驾驶室的挡位处通过第二过渡部件连接挡位液压机械臂；机箱内装载车载数据箱、辅助控制器，辅助控制器同时与控制电门、转向液压机械臂、挡位液压机械臂、前后两个毫米波雷达电连接；所述控制电门并联在有人驾驶的压路机的振动控制电路的振动开关上。针对于驾驶员驾驶的普通压路机的无人化快捷式改装，实现普通压路机的无人驾驶。

技术领域

本发明涉及一种外挂式压路机无人辅助驾驶系统技术领域。

背景技术

现阶段公路建设中提出的无人驾驶压路机通常采用控制其内部油路结构来实现压路机的振动控制、行走控制、转向控制和制动控制，这种类型的无人驾驶压路机存在其局限性，通常为压路机生产厂家将无人控制系统集成封装于压路机底盘内部，从而实现该压路机的无人驾驶。

如夏磐夫等人(夏磐夫,高亮.压路机无人驾驶设计探讨[J].筑路机械与施工机械化,2019,36(06):22-26.)给出了一种压路机无人驾驶设计探讨，执行硬件中优选电控硬件而不是机械硬件，其中行走速度和转向角度采用电控比例泵和电控比例转向阀，减速通过控制电控比例泵的排量实现。这种技术将无人驾驶理念局限到厂家生产的无人驾驶压路机上，不具有普适性，工程中使用更多的是由普通驾驶工人驾驶的对施工区域反复碾压作业的普通压路机，若要以上述方法实现此类压路机的无人驾驶功能，需要对压路机底盘油路、电路进行较大的改动，将控制器封装至压路机底盘内部来实现无人控制，成本和时间花费大，不适用，且对于不同型号的压路机其内部油路电路封装方式不同，改装方法也不相同，实施较为困难。且此类方案更多的应用于新出厂的无人驾驶压路机的设计方案，对于普通压路机的改装应用较少。

而本发明为一种外挂式压路机无人辅助驾驶系统，解决了由驾驶员驾驶的普通压路机到无人驾驶压路机改装费时费力且不经济的问题，控制器无需接入压路机底盘电路，通过现场安装的方式将辅助控制器及机械臂装置安装至普通压路机驾驶舱内，装卸方便快捷，无需变动压路机底盘，避免了对压路机底盘复杂油路电路改装，具有安装简便、原理简单、成本低的优势。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提出一种适用于所有压路机的外挂式压路机无人辅助驾驶系统，该辅助驾驶系统为针对于驾驶员驾驶的普通压路机的无人化快捷式改装，实现普通压路机的无人驾驶。

本发明解决所述技术问题采用的技术方案是：

一种外挂式压路机无人辅助驾驶系统，其特征在于，该辅助驾驶系统用于有人驾驶的压路机上，对有人驾驶的压路机进行改装，在压路机上安装车载GPS，以判别压路机实时位置信息；在压路机前、后位置均装有毫米波雷达，以判别压路机车道实时路况信息；振动传感器安装至压路机振动轮轮轴上；温度传感器吸附在压路机中部底端，温度传感器、车载GPS、振动传感器的输出端均与车载数据箱相连；车载数据箱与辅助控制器相连，辅助控制器能通过车载数据箱获取车载GPS、温度传感器、振动传感器采集的实时数据；

驾驶室的方向盘通过第一过渡部件连接转向液压机械臂，驾驶室的挡位处通过第二过渡部件连接挡位液压机械臂，转向液压机械臂的固定端与机箱固定，机箱的延伸部连接底座，挡位液压机械臂的固定端固定底座上，转向液压机械臂能够控制方向盘的转动；所述机箱内装载车载数据箱、辅助控制器，辅助控制器同时与控制电门、转向液压机械臂、挡位液压机械臂、前后两个毫米波雷达电连接；

所述控制电门并联在有人驾驶的压路机的振动控制电路的振动开关上，通过车载GPS、毫米波雷达的场景感知与位置感知，将场景和位置信息传递给辅助控制器，辅助控制器在确认位置和场景后将压路机动作指令传递给相应的执行系统，以实现对压路机前进、后退、变道、开振的操作，所述执行系统包括控制电门和两个液压机械臂。

所述辅助控制器内存储的指令包括：