[发明专利]一种外挂式压路机无人辅助驾驶系统

权利要求书

1.一种外挂式压路机无人辅助驾驶系统，其特征在于，该辅助驾驶系统用于有人驾驶的压路机上，对有人驾驶的压路机进行改装，在压路机上安装车载GPS，以判别压路机实时位置信息；在压路机前、后位置均装有毫米波雷达，以判别压路机车道实时路况信息；振动传感器安装至压路机振动轮轮轴上；温度传感器吸附在压路机中部底端，温度传感器、车载GPS、振动传感器的输出端均与车载数据箱相连；车载数据箱与辅助控制器相连，辅助控制器能通过车载数据箱获取车载GPS、温度传感器、振动传感器采集的实时数据；

驾驶室的方向盘通过第一过渡部件连接转向液压机械臂，驾驶室的挡位处通过第二过渡部件连接挡位液压机械臂，转向液压机械臂的固定端与机箱固定，机箱的延伸部连接底座，挡位液压机械臂的固定端固定底座上，转向液压机械臂能够控制方向盘的转动；所述机箱内装载车载数据箱、辅助控制器，辅助控制器同时与控制电门、转向液压机械臂、挡位液压机械臂、前后两个毫米波雷达电连接；

所述控制电门并联在有人驾驶的压路机的振动控制电路的振动开关上，通过车载GPS、毫米波雷达的场景感知与位置感知，将场景和位置信息传递给辅助控制器，辅助控制器在确认位置和场景后将压路机动作指令传递给相应的执行系统，以实现对压路机前进、后退、变道、开振的操作，所述执行系统包括控制电门和两个液压机械臂；

所述辅助控制器内加载有工作状态判别单元和避障检测单元；

所述工作状态判别单元的工作流程是：设指定区域内需要经过n道压实才能将整个区域压实一遍，令i＝1，通过车载GPS更新起始区域A和终止区域B内的第i道坐标，由起始区域A向终止区域B移动，执行前进操作，根据实时的车载GPS信息实时判断是否到达终止区域B，若没有到达则继续返回前进操作，若到达区域B后，则停振、停车，再进行倒退操作；倒退过程中需实时判断是否到达起始区域A，若没有达到起始区域A，则继续返回倒退操作，若达到起始区域A后，则向右或左变道，工作状态为变道操作，此时i＝i+1，判断此时的i是否大于指定区域内总压实道数n，若大于则结束，若不大于，则返回更新起始区域A、终止区域B的第i道到坐标；

所述避障检测单元的工作过程是：开始，更新雷达信息，判断是否有障碍物，如果没有继续返回更新雷达信息，如果有障碍物，则停振、停车，计时器计时，再返回更新雷达信息；计时器每达到设定的时间间隔后开始下一轮的避障检测；

所述第一过渡部件包括方向盘套、伸缩架，所述伸缩架包括多段依次嵌套的伸缩管，相邻伸缩管之间通过固定螺丝进行限位固定，所述方向盘套能紧密包裹在方向盘上，方向盘套的左右两部分之间通过伸缩架连接在一起，依据伸缩架的可伸缩性适应不同型号、不同方向盘直径的压路机；当伸缩架调整到位后，将左右两部分均套装在方向盘上，然后用扣件进行卡死，使方向盘和方向盘套紧密贴合固定在一起，位于方向盘套一侧的扣件上连接第一连接件，第一连接件的一端以铰接方式连接转向液压机械臂，转向液压机械臂下端以铰接固定在机箱上，转向液压机械臂收缩，方向盘右转，压路机向右转向；转向液压机械臂伸张，方向盘左转，压路机向左转向；

所述第二过渡部件包括挡位套，所述挡位套套在控制挡位处，挡位套套好后由第三扣件将挡位套与挡位紧密贴合，在朝向驾驶室舱底的第三扣件的一侧上固定安装第二连接件，第二连接件与挡位液压机械臂的伸出端铰接，同时挡位液压机械臂的固定端与底座铰接。

2.根据权利要求1所述的外挂式压路机无人辅助驾驶系统，其特征在于，辅助控制器能通过温度传感器获取地面温度状况信息、通过GPS能够获得压路机车速，在压路机处于工作区域时，压路机的辅助控制器能自行判断出压路机车速、地面温度的状况信息，将控制压路机前进、后退、转向、振动操作指令传递到执行系统，进而能及时地调整压路机的工作状态，而不用将数据远程传递给指挥中心，再对压路机的速度进行调整。