[发明专利]作业装置自适应控制方法、装置、设备及专用车

说明书

本申请公开了一种作业装置自适应控制方法、装置、设备及专用车，所述方法包括步骤：实时获取当前车辆速度值、当前车辆姿态和当前作业装置与路缘的距离值；根据当前车辆速度值、当前车辆姿态、当前作业装置与路缘的距离值计算得到车辆在行驶预测时间后作业装置与路缘的预测距离值，其中，预测时间为获取当前车辆速度值、当前车辆姿态和当前作业装置与路缘的距离值至作业装置完成防撞动作所需时间之和；根据预测距离值向作业装置执行机构发送控制指令，实时控制作业装置与路缘之间的距离值始终维持在具有最佳清扫效果的理想距离值。本申请避免了因强调防撞而导致出现作业遗漏区域的问题，确保作业无死角，作业效果更好，降低作业人员的劳动强度。

技术领域

本申请涉及环卫设备技术领域，特别地，涉及一种作业装置自适应控制方法、装置、设备及专用车。

背景技术

常见的环卫用专用车，如扫路车和洗扫车等，一般带有扫盘、喷杆等作业装置，在道路清扫保洁时，作业装置与道路缘的距离关系到作业效果及作业装置的安全，因此，现有技术一般都设置了作业装置防撞功能，即在判断作业装置与路缘将会发生碰撞时控制作业装置避开，然而，现有的作业装置防撞功能是在理想车速和车身姿态的前提下，仅仅根据当前测量的距离和设定的作业装置防撞反应时间去实现作业装置防撞，而当专用车的行车速度、车辆姿态不同时，现有技术虽然能解决作业装置安全问题，但是作业装置与路缘的距离判断会产生一定的偏差，因此作业装置在防撞过程中容易出现遗漏的作业区域，导致作业装置与路缘之间的道路部分作业效果较差，需要人工进行二次处理。

发明内容

本申请实施例一方面提供了一种作业装置自适应控制方法，以解决现有作业装置在防撞过程中因行车速度、车辆姿态的原因出现遗漏的作业区域，导致作业装置与路缘之间的道路部分作业效果较差的技术问题。

本申请采用的技术方案如下：

一种作业装置自适应控制方法，包括步骤：

实时获取当前车辆速度值、当前车辆姿态和当前作业装置与路缘的距离值，其中，所述当前车辆姿态为车辆当前行进方向与道路的夹角；

根据当前车辆速度值、当前车辆姿态、当前作业装置与路缘的距离值计算得到车辆在行驶预测时间后作业装置与路缘的预测距离值，其中，所述预测时间为获取当前车辆速度值、当前车辆姿态和当前作业装置与路缘的距离值、计算预测距离值、向作业装置发送控制指令和作业装置根据控制指令完成防撞动作所需时间之和；

根据所述预测距离值向作业装置执行机构发送控制指令，实时控制作业装置与路缘之间的距离值始终维持在具有最佳清扫效果的理想距离值。

进一步地，所述根据当前车辆速度值、当前车辆姿态、当前作业装置与路缘的距离值计算得到车辆在行驶预测时间后作业装置与路缘的预测距离值具体过程为：

L3＝L_T1+T2-(T1+T2)*V*sinа，

其中，L3为预测距离值，L_T1+T2为当前作业装置与路缘的距离值，V是当前车辆速度值，а为车辆当前行进方向与道路的夹角，T1为获取当前车辆速度值、当前车辆姿态和当前作业装置与路缘的距离值、计算预测距离值所需时间之和，T2为向作业装置发送控制指令和作业装置根据控制指令完成防撞动作所需时间之和。

进一步地，所述根据所述预测距离值向作业装置执行机构发送控制指令，实时控制作业装置与路缘之间的距离值始终维持在具有最佳清扫效果的理想距离值，具体包括步骤：

若|预测距离值L3-理想距离值L2|0时，向作业装置执行机构发送控制指令，使作业装置动作后与路缘之间的距离值始终维持在理想距离值L2；

若预测距离值L3＝理想距离值L2时，向作业装置执行机构发送控制指令，使作业装置与路缘的距离维持现状。