[发明专利]作业装置自适应控制方法、装置、设备及专用车

权利要求书

1.一种作业装置自适应控制方法，其特征在于，包括步骤：

实时获取当前车辆速度值、当前车辆姿态和当前作业装置与路缘的距离值，其中，所述当前车辆姿态为车辆当前行进方向与道路的夹角；

根据当前车辆速度值、当前车辆姿态、当前作业装置与路缘的距离值计算得到车辆在行驶预测时间后作业装置与路缘的预测距离值，其中，所述预测时间为获取当前车辆速度值、当前车辆姿态和当前作业装置与路缘的距离值、计算预测距离值、向作业装置发送控制指令和作业装置根据控制指令完成防撞动作所需时间之和；

根据所述预测距离值向作业装置执行机构发送控制指令，实时控制作业装置与路缘之间的距离值始终维持在具有最佳清扫效果的理想距离值。

2.根据权利要求1所述的作业装置自适应控制方法，其特征在于，所述根据当前车辆速度值、当前车辆姿态、当前作业装置与路缘的距离值计算得到车辆在行驶预测时间后作业装置与路缘的预测距离值具体过程为：

L3＝L_T1+T2-(T1+T2)*V*sinа，

其中，L3为预测距离值，L_T1+T2为当前作业装置与路缘的距离值，V是当前车辆速度值，а为车辆当前行进方向与道路的夹角，T1为获取当前车辆速度值、当前车辆姿态和当前作业装置与路缘的距离值、计算预测距离值所需时间之和，T2为向作业装置发送控制指令和作业装置根据控制指令完成防撞动作所需时间之和。

3.根据权利要求2所述的作业装置自适应控制方法，其特征在于，所述根据所述预测距离值向作业装置执行机构发送控制指令，实时控制作业装置与路缘之间的距离值始终维持在具有最佳清扫效果的理想距离值，具体包括步骤：

若|预测距离值L3-理想距离值L2|0时，向作业装置执行机构发送控制指令，使作业装置动作后与路缘之间的距离值始终维持在理想距离值L2；

若预测距离值L3＝理想距离值L2时，向作业装置执行机构发送控制指令，使作业装置与路缘的距离维持现状。

4.根据权利要求3所述的作业装置自适应控制方法，其特征在于，所述若|预测距离值L3-理想距离值L2|0时，向作业装置执行机构发送控制指令，使作业装置动作后与路缘之间的距离值始终维持在理想距离值L2，具体包括步骤：

若预测距离值L3＜理想距离值L2时，向作业装置执行机构发送控制指令，使作业装置回缩且回缩长度Q1＝L2-L3；

若预测距离值L3＞理想距离值L2时，向作业装置执行机构发送控制指令，使作业装置外伸且外伸长度Q2＝L3-L2。

5.根据权利要求3所述的作业装置自适应控制方法，其特征在于，所述若|预测距离值L3-理想距离值L2|0时，且回缩长度Q1值已经大于作业装置的最大回缩行程时，向作业装置执行机构发送控制指令，使作业装置动作后与路缘之间不发生碰撞，具体包括步骤：

若预测距离值L3＜理想距离值L2，且Q1值已经大于作业装置的最大回缩长度时，向作业装置执行机构发送控制指令，使作业装置上移，且上移后的高度不低于路缘的高度；

若预测距离值L3＞理想距离值L2时，向作业装置执行机构发送控制指令，使作业装置下移并维持在预设的作业高度。

6.根据权利要求1所述的作业装置自适应控制方法，其特征在于，所述当前作业装置与路缘的距离值通过激光雷达传感器、视觉传感器、超声波传感器中的一种或一种以上测量得到。

7.根据权利要求1所述的作业装置自适应控制方法，其特征在于，所述作业装置包括扫盘、喷杆、吸嘴。