[发明专利]位姿评价方法、位姿确定方法、对应装置和电子设备

说明书

本申请提供一种位姿评价方法、位姿确定方法、对应装置和电子设备，该方法的一具体实施方式包括：获取待处理图像；所述待处理图像包括目标对象的图像；根据所述待处理图像，获取所述目标对象所对应的目标模型、以及所述目标对象在所述待处理图像的拍摄时刻所对应的估计位姿；确定所述目标模型在所述估计位姿下投影在所述待处理图像上的投影点的凸包；基于所述投影点的凸包以及所述目标对象的图像，计算所述估计位姿的置信度，以根据所述置信度评价所述估计位姿。该方法可以计算估计位姿的置信度，以能够根据得到的置信度对估计位姿进行评价，确定出较为准确的目标位姿。

技术领域

本申请涉及图像处理领域，具体而言，涉及一种位姿评价方法、位姿确定方法、对应装置和电子设备。

背景技术

在图像处理领域中，准确获得物体的位姿信息是必要的，确定出的物体位姿可以用于增强现实、无人驾驶等领域。

相关技术中存在以下获得物体位姿的方法：(1)首先在待处理图像中检测目标对象的二维关键点，然后确定目标对象的三维模型所对应的多个三维模型点在待处理图像中的投影点，最后可以基于多个投影点与对应二维关键点之间最小的重投影误差得到目标对象的位姿参数；(2)利用神经网络模型回归出对象的位姿参数和置信度。但是利用上述方法(1)得到位姿参数时，存在重投影误差很小，但是该位姿参数与实际位姿不匹配的问题；利用上述方法(2)得到的置信度存在误差。因此，上述两种方法均不能较为准确地评价位姿参数。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种位姿评价方法、位姿确定方法、对应装置和电子设备，用以计算估计位姿的置信度，以能够根据得到的置信度对估计位姿进行评价，确定出较为准确的目标位姿。

第一方面，本申请实施例提供了一种位姿估计方法，该方法包括：获取待处理图像；所述待处理图像包括目标对象的图像；根据所述待处理图像，获取所述目标对象所对应的目标模型、以及所述目标对象在所述待处理图像的拍摄时刻所对应的估计位姿；确定所述目标模型在所述估计位姿下投影在所述待处理图像上的投影点的凸包；基于所述投影点的凸包以及所述目标对象的图像，计算所述估计位姿的置信度，以根据所述置信度评价所述估计位姿。这样，可以计算出估计位姿的置信度，以能够较为准确地对估计位姿进行评价。

可选地，所述基于所述投影点的凸包以及所述目标对象的图像，计算所述估计位姿的置信度，包括：在所述待处理图像中，确定所述目标对象的轮廓多边型；所述轮廓多边形表征所述目标对象的轮廓线所组成的多边形；计算所述轮廓多边形与所述凸包之间的贴合程度，并将所述贴合程度确定为所述置信度。这里，提供了一种计算置信度的实施方式，计算得到的置信度可以较为准确地评价估计位姿。

可选地，所述基于所述投影点的凸包以及所述目标对象的图像，计算所述估计位姿的置信度，包括：确定所述投影点的凸包与所述目标对象所对应的对象最小外接矩形之间的第一贴合程度；以及确定所述投影点的凸包所对应的凸包最小外接矩形与所述对象最小外接矩形之间的第二贴合程度；基于所述第一贴合程度和所述第二贴合程度，计算所述置信度。这样，可以基于确定的第一贴合程度和第二贴合程度计算估计位姿的置信度，在有效节约了成本投入的基础上，可以得到较为准确的置信度。

可选地，所述确定所述投影点的凸包与所述目标对象所对应的对象最小外接矩形之间的第一贴合程度，包括：确定所述投影点的凸包与所述对象最小外接矩形之间的第一交集部分；利用所述第一交集部分与所述投影点的凸包之间的第一面积比值表征所述第一贴合程度；以及所述确定所述投影点的凸包所对应的凸包最小外接矩形与所述对象最小外接矩形之间的第二贴合程度，包括：确定所述凸包最小外接矩形与所述对象最小外接矩形之间的第二交集部分；确定所述凸包最小外接矩形与所述对象最小外接矩形之间的并集部分；利用所述第二交集部分与所述并集部分之间的第二面积比值表征所述第二贴合程度；以及所述基于所述第一贴合程度和所述第二贴合程度，确定所述置信度，包括：基于所述第一面积比值和所述第二面积比值，计算所述置信度。这里，提供了一种基于第一贴合程度和第二贴合程度计算置信度的实施方式。