[发明专利]位姿确定方法、装置、电子设备及可读存储介质

说明书

本申请提供一种位姿确定方法、装置、电子设备及可读存储介质，该方法的一具体实施方式包括：获取待处理图像；所述待处理图像包括目标车辆的图像；基于所述目标车辆的历史偏航角信息，确定所述目标车辆在所述待处理图像拍摄时刻的估计位姿；所述历史偏航角信息为所述目标车辆在所述待处理图像拍摄时刻之前的时刻的偏航角信息；验证所述估计位姿是否满足验证条件；以及若是，将所述估计位姿确定为所述目标车辆在所述待处理图像拍摄时刻的实际位姿。该方法可以快速确定出目标车辆当前对应的实际位姿，增加了系统多路复用的路数。

技术领域

本申请涉及图像处理领域，具体而言，涉及一种位姿确定方法、装置、电子设备及可读存储介质。

背景技术

在智能交通监控领域中，准确获得车辆的位姿信息是必要的，通过确定出的车辆位姿可以应用于例如统计车流量、判断驾驶员是否违规驾驶等场景中。

在确定车辆的位姿时，可以利用车辆的三维模型从采集到的二维图像中恢复出车辆的三维位姿信息。在这过程中，常用的方法是通过最小二乘算法优化车辆的三维投影点和二维图像中的车辆关键点之间的重投影误差，并可以根据重投影误差值最小时对应的位姿信息确定为车辆当前的位姿。这样，计算过程需要花费较多的时间。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种位姿确定方法、装置、电子设备及可读存储介质，用以基于确定的估计位姿确定出目标车辆当前对应的实际位姿，可以快速确定出目标车辆在拍摄时刻对应的实际位姿。

第一方面，本申请实施例提供了一种位姿确定方法，该方法包括：获取待处理图像；所述待处理图像包括目标车辆的图像；基于所述目标车辆的历史偏航角信息，确定所述目标车辆在所述待处理图像拍摄时刻的估计位姿；所述历史偏航角信息为所述目标车辆在所述待处理图像拍摄时刻之前的时刻的偏航角信息；验证所述估计位姿是否满足验证条件；以及若是，将所述估计位姿确定为所述目标车辆在所述待处理图像拍摄时刻的实际位姿。这样，可以缩短确定实际位姿的计算过程，增加了系统多路复用的路数。

可选地，所述估计位姿包括估计偏航角信息和估计位置信息；以及所述基于所述目标车辆的历史偏航角信息，确定所述目标车辆在所述待处理图像拍摄时刻的估计位姿，包括：基于所述目标车辆在上一时刻的历史偏航角信息，确定所述目标车辆的估计偏航角信息；和/或基于在所述待处理图像中对所述目标车辆的二维关键点的检测结果，确定所述目标车辆的估计位置信息。这样，基于目标车辆在短时间内运动方向不变的情况下，可以基于将上一时刻的历史偏航角信息确定出估计偏航角信息，估计过程较为合理。

可选地，所述基于在所述待处理图像中对所述目标车辆的二维关键点的检测结果，确定所述目标车辆的估计位置信息，包括：若在所述待处理图像中检测到所述目标车辆的目标二维关键点，确定所述目标二维关键点的图像坐标；根据所述目标二维关键点的图像坐标以及与所述目标车辆匹配的车辆三维模型，利用投影公式确定所述目标二维关键点在世界坐标系下的目标世界坐标信息，并将所述目标世界坐标信息作为所述估计位置信息；所述世界坐标系包括以所述目标车辆的运动平面为坐标面的坐标系。这样，基于目标车辆在短时间内运动方向不变的情况，可以直接基于检测到的目标二维关键点的图像坐标确定为估计位置信息，估计过程简便直观。

可选地，所述基于在所述待处理图像中对所述目标车辆的二维关键点的检测结果，确定所述目标车辆的估计位置信息，包括：若在所述待处理图像中未检测到所述目标车辆的目标二维关键点，则基于所述估计偏航角信息以及与所述目标车辆匹配的车辆三维模型，确定所述估计位置信息。这样，在未检测到目标二维关键点时，也可以确定出估计位置信息。