[发明专利]位姿确定方法、装置、电子设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种位姿确定方法，其特征在于，包括：

获取待处理图像；所述待处理图像包括目标车辆的图像；

基于所述目标车辆的历史偏航角信息，确定所述目标车辆在所述待处理图像拍摄时刻的估计位姿；所述历史偏航角信息为所述目标车辆在所述待处理图像拍摄时刻之前的时刻的偏航角信息；

验证所述估计位姿是否满足验证条件；以及

若是，将所述估计位姿确定为所述目标车辆在所述待处理图像拍摄时刻的实际位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述估计位姿包括估计偏航角信息和估计位置信息；以及

所述基于所述目标车辆的历史偏航角信息，确定所述目标车辆在所述待处理图像拍摄时刻的估计位姿，包括：

基于所述目标车辆在上一时刻的历史偏航角信息，确定所述目标车辆的估计偏航角信息；和/或

基于在所述待处理图像中对所述目标车辆的二维关键点的检测结果，确定所述目标车辆的估计位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于在所述待处理图像中对所述目标车辆的二维关键点的检测结果，确定所述目标车辆的估计位置信息，包括：

若在所述待处理图像中检测到所述目标车辆的目标二维关键点，确定所述目标二维关键点的图像坐标；

根据所述目标二维关键点的图像坐标以及与所述目标车辆匹配的车辆三维模型，利用投影公式确定所述目标二维关键点在世界坐标系下的目标世界坐标信息，并将所述目标世界坐标信息作为所述估计位置信息；所述世界坐标系包括以所述目标车辆的运动平面为坐标面的坐标系。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述基于在所述待处理图像中对所述目标车辆的二维关键点的检测结果，确定所述目标车辆的估计位置信息，包括：

若在所述待处理图像中未检测到所述目标车辆的目标二维关键点，则基于所述估计偏航角信息以及与所述目标车辆匹配的车辆三维模型，确定所述估计位置信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述估计偏航角信息以及与所述目标车辆匹配的车辆三维模型，确定所述估计位置信息，包括：

确定备选二维关键点的图像坐标，所述备选二维关键点为对所述待处理图像进行二维关键点检测，能够检测到的二维关键点中的至少一个；

根据所述备选二维关键点的图像坐标以及所述车辆三维模型，利用投影公式确定所述备选二维关键点在世界坐标系下的备选世界坐标信息；所述世界坐标系包括以所述目标车辆的运动平面为坐标面的坐标系；

根据目标模型点与备选模型点之间的相对位置关系、所述估计偏航角信息以及所述备选世界坐标信息，确定所述估计位置信息；所述目标模型点为所述目标二维关键点在所述车辆三维模型中对应的模型点，所述备选模型点为所述备选二维关键点在所述车辆三维模型中对应的模型点。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述验证所述估计位姿是否满足验证条件，包括：

确定匹配模型点在所述估计位姿下的投影图像坐标，所述匹配模型点为与所述目标车辆匹配的车辆三维模型中与所述待处理图像中检测出来的所述目标车辆的二维关键点对应的模型点；

基于所述匹配模型点的投影图像坐标与所述待处理图像中检测出来的二维关键点的图像坐标，计算重投影误差值；

判断所述重投影误差值是否小于第一误差阈值。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，在所述验证所述估计位姿是否满足验证条件之后，所述方法还包括：

若所述估计位姿未满足所述验证条件，则基于二维关键点信息、所述目标车辆匹配的车辆三维模型，利用投影公式确定所述实际位姿；所述二维关键点信息是对所述待处理图像中的所述目标车辆进行二维关键点检测得到的。