[发明专利]一种出货方法和配送系统

说明书

本发明公开了一种出货方法和配送系统，所述出货方法应用于自适应出货机，所述自适应出货机包括用于出货的移动货斗，所述出货方法包括以下步骤：在检测到配送机器人到达与所述自适应出货机对接出货的预设接货位置时，则识别所述配送机器人的货仓的高度位置；根据所述配送机器人的货仓的高度位置，控制所述移动货斗移动至与所述高度位置相匹配的卸货位置；在所述卸货位置翻转所述移动货斗，将所述移动货斗内的物品卸出并导入所述配送机器人的货仓。本发明提高出货机的使用性和智能化。

技术领域

本发明涉及自动控制领域，尤其涉及一种出货方法和配送系统。

背景技术

目前，自动货柜与机器人对接商品时，自动货柜的出货结构往往固定于一固定高度，机器人的货仓开口需低于出货结构的高度，方才能够将商品卸出。出货结构的高度固定，以及机器人的货仓开口的高度固定，如此，不利于多种类型机器人同时应用于同一自动货柜，自动化程度低。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种出货方法和配送系统，旨在解决现有技术中不同类型的机器人难以应用于同一自动货柜、以及机器人与自动货柜对接自动化程度低的问题。

为实现上述目的，本发明还提供一种出货方法，所述出货方法应用于自适应出货机，所述自适应出货机包括用于出货的移动货斗，所述出货方法包括以下步骤：

在检测到配送机器人到达与所述自适应出货机对接出货的预设接货位置时，则识别所述配送机器人的货仓的高度位置；

根据所述配送机器人的货仓的高度位置，控制所述移动货斗移动至与所述高度位置相匹配的卸货位置；

在所述卸货位置翻转所述移动货斗，将所述移动货斗内的物品卸出并导入所述配送机器人的货仓。

可选地，所述在检测到配送机器人到达与所述自适应出货机对接出货的预设接货位置时，则识别所述配送机器人的货仓的高度位置，包括：

在检测到配送机器人位于与所述自适应出货机对接出货的预设接货位置时，则移动所述移动货斗，并判断是否接收到所述配送机器人的货仓的位置信息；

若接收到所述位置信息，则根据所述位置信息识别出所述配送机器人的货仓的高度位置。

可选地，所述根据所述配送机器人的货仓的高度位置，控制所述移动货斗移动至与所述高度位置相匹配的卸货位置的步骤，包括：

根据所述配送机器人的货仓的高度位置，控制所述移动货斗移动至与所述高度位置相匹配的卸货位置，其中，所述卸货位置比所述高度位置高于预设高度。

可选地，所述移动货斗包括货斗主体和转动板，所述货斗主体内部具有开口的容置槽，所述转动板转动安装于所述货斗主体，并且所述转动板通过弹性件与所述这货斗主体连接，所述转动板用于通过所述弹性件将向所述容置槽底部掉落的物品缓冲，和用于将所述容置槽内的物品导出，其中，所述转动板在转动过程中具有缓冲位置和导出位置，所述转动板在缓冲位置时，所述转动板弹性盖合所述容置槽的开口，位于所述自适应出货机的物品经所述转动板缓冲，并挤压所述转动板，以使物品掉落入容置槽内，所述转动板在导出位置时，所述容置槽内的物品依次经所述容置槽内侧壁和所述转动板导出；

所述在所述卸货位置翻转所述移动货斗，将所述移动货斗内的物品卸出并导入所述配送机器人的货仓的步骤，包括：

在所述卸货位置翻转所述移动货斗的过程中，所述转动板经所述缓冲位置转动打开并进入导出位置，所述转动板与所述容置槽的槽壁衔接，并且所述转动板伸入所述配送机器人的货仓，使所述转动板将所述容置槽内的物品卸出，并导入所述配送机器人的货仓。

可选地，在所述卸货位置翻转所述移动货斗，将所述移动货斗内的物品卸出并导入所述配送机器人的货仓之前，包括：