[发明专利]一种出货方法和配送系统

权利要求书

1.一种出货方法，其特征在于，所述出货方法应用于自适应出货机，所述自适应出货机包括用于出货的移动货斗，所述出货方法包括以下步骤：

在检测到配送机器人到达与所述自适应出货机对接出货的预设接货位置时，则识别所述配送机器人的货仓的高度位置；

根据所述配送机器人的货仓的高度位置，控制所述移动货斗移动至与所述高度位置相匹配的卸货位置；

在所述卸货位置翻转所述移动货斗，将所述移动货斗内的物品卸出并导入所述配送机器人的货仓；

其中，所述移动货斗包括货斗主体和转动板，所述货斗主体内部是具有开口的容置槽，所述转动板转动安装于所述货斗主体，并且所述转动板通过弹性件与所述货斗主体连接，所述转动板用于通过所述弹性件将向所述容置槽底部掉落的物品缓冲，和用于将所述容置槽内的物品导出，其中，所述转动板在转动过程中具有缓冲位置和导出位置，所述转动板在缓冲位置时，所述转动板弹性盖合所述容置槽的开口，位于所述自适应出货机的物品经所述转动板缓冲，并挤压所述转动板，以使物品掉落入容置槽内，所述转动板在导出位置时，所述容置槽内的物品依次经所述容置槽内侧壁和所述转动板导出；

所述在所述卸货位置翻转所述移动货斗，将所述移动货斗内的物品卸出并导入所述配送机器人的货仓的步骤，包括：

在所述卸货位置翻转所述移动货斗的过程中，所述转动板经所述缓冲位置转动打开并进入导出位置，所述转动板与所述容置槽的槽壁衔接，并且所述转动板伸入所述配送机器人的货仓，使所述转动板将所述容置槽内的物品卸出，并导入所述配送机器人的货仓。

2.如权利要求1所述的出货方法，其特征在于，所述在检测到配送机器人到达与所述自适应出货机对接出货的预设接货位置时，则识别所述配送机器人的货仓的高度位置，包括：

在检测到配送机器人位于与所述自适应出货机对接出货的预设接货位置时，则移动所述移动货斗，并判断是否接收到所述配送机器人的货仓的位置信息；

若接收到所述位置信息，则根据所述位置信息识别出所述配送机器人的货仓的高度位置。

3.如权利要求1所述的出货方法，其特征在于，所述根据所述配送机器人的货仓的高度位置，控制所述移动货斗移动至与所述高度位置相匹配的卸货位置的步骤，包括：

根据所述配送机器人的货仓的高度位置，控制所述移动货斗移动至与所述高度位置相匹配的卸货位置，其中，所述卸货位置比所述高度位置高于预设高度。

4.如权利要求1所述的出货方法，其特征在于，在所述卸货位置翻转所述移动货斗，将所述移动货斗内的物品卸出并导入所述配送机器人的货仓之前，包括：

将所述自适应出货机内的物品排出，物品经所述自适应出货机掉落后，掉落至所述转动板，并经所述转动板的缓冲之后掉落进所述容置槽。

5.如权利要求1所述的出货方法，其特征在于，所述在所述卸货位置翻转所述移动货斗，将所述移动货斗内的物品卸出并导入所述配送机器人的货仓的步骤之后，包括：

移动所述移动货斗复位，所述转动板经所述导出位置转动并进入缓冲位置，所述容置槽的开口朝向上，所述转动板盖合所容置槽的开口。

6.如权利要求5所述的出货方法，其特征在于，所述转动板在所述导出位置时，所述弹性件对所述转动板的弹性力大于或等于0，且小于预设作用力，所述转动板在所述缓冲位置时，所述转动板在所述弹性件的作用力下保持力学平衡。

7.如权利要求1所述的出货方法，其特征在于，所述在检测到配送机器人到达与所述自适应出货机对接出货的预设接货位置时，则识别所述配送机器人的货仓的高度位置的步骤之前，包括：

若确定交易订单需要配送，调度配送机器人，向所述配送机器人发送配送指令；

其中，所述配送指令用于指示所述配送机器人前往与自适应出货机对接出货的预设接货位置，并根据所述配送指令与所述自适应出货机验证所对应的配送订单，若验证通过，打开所述配送机器人的货仓，准备接收所述配送订单中的物品。