[发明专利]一种基于融合策略的避障控制方法、装置及工程机械

说明书

本发明提供了一种基于融合策略的避障控制方法、装置及工程机械，该方法包括：获取包含目标工程机械周围环境信息的环境图像；对环境图像进行障碍物检测，确定目标障碍物及其对应的位置信息；基于位置信息控制目标工程机械上的测距装置对目标障碍物进行测距；根据测距结果对位置信息进行修正；基于修正后的位置信息与目标工程机械的预设避障区域的关系，对工程机械进行避障控制。从而通过利用环境图像进行目标障碍物的初定位，基于初定位结果控制测距装置进行精准的测距，然后利用测距结果对初定位进行修正，并利用修正后精准的位置进行避障控制，从而实现了工程机械的精准避障控制，有效地保障其作业时的安全性，提高了工程机械的工作效率。

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，具体涉及一种基于融合策略的避障控制方法、装置及工程机械。

背景技术

工程机械在工程建设中有着非常重要的作用，随着科技的发展，工程机械也朝着智能化发展，以挖掘机为例，目前市面上可见的智能挖掘机产品主要以辅助控制系统为主，可以帮助操作手完成特定场景下的部分作业任务；而缺乏对挖掘过程中遇到行人或障碍物进行有效的碰撞防护。目前一些机型的防护方式是基于环境图像的提示，依靠操作手的主动观察来判断，这种情况下容易造成操作手的分心，降低操作效率。并且环境图像具有角度广、畸变大的特点，呈现的人体及障碍物形状往往发生一定程度的失真，不利于精确判断挖掘机与障碍物的距离，存在安全隐患。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种基于融合策略的避障控制方法、装置及工程机械，以克服现有技术中工程机械的避障控制方式准确性低，存在安全隐患的问题。

根据第一方面，本发明实施例提供了一种基于融合策略的避障控制方法，包括：

获取包含目标工程机械周围环境信息的环境图像；

对所述环境图像进行障碍物检测，确定目标障碍物及其对应的位置信息；

基于所述位置信息控制所述目标工程机械上的测距装置对所述目标障碍物进行测距；

根据测距结果对所述位置信息进行修正；

基于修正后的位置信息与所述目标工程机械的预设避障区域的关系，对所述工程机械进行避障控制。

可选地，所述对所述环境图像进行障碍物检测，确定目标障碍物及其对应的位置信息，包括：

基于预训练的神经网络模型对所述环境图像进行障碍物检测，得到障碍物的检测结果；

基于所述检测结果，判断所述障碍物类型是否为所述目标障碍物；

当所述障碍物类型为所述目标障碍物时，从所述检测结果中获取所述目标障碍物的位置信息。

可选地，所述根据所述测距结果对所述位置信息进行修正，包括：

基于所述位置信息确定所述目标障碍物与所述目标测距装置的第一距离；

计算所述第一距离与所述测距结果的差值；

基于所述差值对所述位置信息进行修正。

可选地，所述基于修正后的位置信息与所述目标工程机械的预设避障区域的关系，对所述工程机械进行避障控制，包括：

判断修正后的位置信息是否处于所述目标工程机械的预设避障区域的范围内；

当修正后的位置信息处于所述目标工程机械的预设避障区域的范围内时，对所述目标工程机械进行姿态调整，直至所述修正后的位置信息不在所述目标工程机械的预设避障区域的范围内。

可选地，当修正后的位置信息处于所述目标工程机械的预设避障区域的范围内时，所述方法还包括：

基于修正后的位置信息进行避障报警。