[发明专利]一种基于融合策略的避障控制方法、装置及工程机械

权利要求书

1.一种基于融合策略的避障控制方法，其特征在于，包括：

获取包含目标工程机械周围环境信息的环境图像；

对所述环境图像进行障碍物检测，确定目标障碍物及其对应的位置信息；

基于所述位置信息控制所述目标工程机械上的测距装置对所述目标障碍物进行测距；

根据测距结果对所述位置信息进行修正；

基于修正后的位置信息与所述目标工程机械的预设避障区域的关系，对所述工程机械进行避障控制。

2.根据权利要求1所述的基于融合策略的避障控制方法，其特征在于，所述对所述环境图像进行障碍物检测，确定目标障碍物及其对应的位置信息，包括：

基于预训练的神经网络模型对所述环境图像进行障碍物检测，得到障碍物的检测结果；

基于所述检测结果，判断所述障碍物类型是否为所述目标障碍物；

当所述障碍物类型为所述目标障碍物时，从所述检测结果中获取所述目标障碍物的位置信息。

3.根据权利要求1所述的基于融合策略的避障控制方法，其特征在于，所述根据所述测距结果对所述位置信息进行修正，包括：

基于所述位置信息确定所述目标障碍物与所述目标测距装置的第一距离；

计算所述第一距离与所述测距结果的差值；

基于所述差值对所述位置信息进行修正。

4.根据权利要求1所述的基于融合策略的避障控制方法，其特征在于，所述基于修正后的位置信息与所述目标工程机械的预设避障区域的关系，对所述工程机械进行避障控制，包括：

判断修正后的位置信息是否处于所述目标工程机械的预设避障区域的范围内；

当修正后的位置信息处于所述目标工程机械的预设避障区域的范围内时，对所述目标工程机械进行姿态调整，直至所述修正后的位置信息不在所述目标工程机械的预设避障区域的范围内。

5.根据权利要求4所述的基于融合策略的避障控制方法，其特征在于，当修正后的位置信息处于所述目标工程机械的预设避障区域的范围内时，所述方法还包括：

基于修正后的位置信息进行避障报警。

6.根据权利要求4所述的基于融合策略的避障控制方法，其特征在于，当修正后的位置信息不处于所述目标工程机械的预设避障区域的范围内时，所述方法还包括：

获取所述修正后的位置信息与所述预设避障区域的当前最小距离；

当所述当前最小距离小于预设距离值时，监控所述目标工程机械的当前运行参数；

基于所述运行参考确定所述当前最小距离的变化趋势；

基于所述当前最小距离的变化趋势，进行二级预警。

7.一种基于融合策略的避障控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取包含目标工程机械周围环境信息的环境图像；

第一处理模块，用于对所述环境图像进行障碍物检测，确定目标障碍物及其对应的位置信息；

第二处理模块，用于基于所述位置信息控制所述目标工程机械上的测距装置对所述目标障碍物进行测距；

第三处理模块，用于根据测距结果对所述位置信息进行修正；

第四处理模块，用于基于修正后的位置信息与所述目标工程机械的预设避障区域的关系，对所述工程机械进行避障控制。

8.一种工程机械，其特征在于，包括：工程机械本体和设置于所述工程机械本体上的图像采集装置、测距装置和控制装置，其中，

所述图像采集装置用于采集工程机械周围环境信息的环境图像；

所述测距装置用于检测工程机械与障碍物间的距离；

所述控制装置包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1－6任一项所述的方法。