[发明专利]相机内参的获取方法、装置、设备及可读存储介质

说明书

本申请公开了一种相机内参的获取方法、装置、设备及可读存储介质，涉及机器学习领域。该方法包括：采集至少两个参考图像；在对候选内参的第n次循环调整过程中，通过第n个候选内参对至少两个参考图像进行校正处理，得到至少两个校正图像；从至少两个校正图像中对目标采集点对应的区域进行截取，得到至少两个校正区域；基于至少两个校正区域的相似度情况对第n个候选内参进行调整，得到第n+1个候选内参，并进行第n+1次循环调整，直至得到相机内参。通过上述操作，可以得到处理后的参考图像相对较低的秩，结合对处理后的参考图像进行相似度分析，实时迭代更新候选内参，有效应用于自动驾驶、智慧交通等领域，实现相机的快速实时内参标定。

技术领域

本申请实施例涉及机器学习领域，特别涉及一种相机内参的获取方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

相机内参是指在相机坐标系下，将空间三维点转换至图像像素点的变换关系时，镜头的畸变参数和镜头焦距等参数，基于相机内参对相机采集到的图像进行去畸变以及校正处理，从而得到符合物理原理的图像。

相关技术中，常用的相机内参获取方法需要使用特定的标靶，如采用棋盘格标靶进行获取，通过采集棋盘和图像，检测格子角点，建立二维图像与三维图像的映射关系，获取相机内参。

然而，相关技术的标定方式过于依赖特定的标靶，标靶反馈的信息进行分析处理后虽然可以获取到相机内参，但若标靶稍有变化，便会影响获取内参的精度。

发明内容

本申请实施例提供了一种相机内参的获取方法、装置、设备及可读存储介质，能够提高获取相机内参的准确率。所述技术方案如下。

一方面，提供了一种相机内参的获取方法，所述方法包括：

采集至少两个参考图像，所述至少两个参考图像为分别从不同采集角度针对目标采集点进行采集得到的图像；

在对候选内参的第n次循环调整过程中，通过第n个候选内参对所述至少两个参考图像进行校正处理，得到至少两个校正图像，n为正整数；

从所述至少两个校正图像中对所述目标采集点对应的区域进行截取，得到至少两个校正区域；

基于所述至少两个校正区域的秩匹配情况和相似度情况对所述第n个候选内参进行调整，得到第n+1个候选内参，并进行第n+1次循环调整，直至得到所述相机内参。

另一方面，提供了一种相机内参的获取装置，所述装置包括：

采集模块，用于采集至少两个参考图像，所述至少两个参考图像为分别从不同采集角度针对目标采集点进行采集得到的图像；

校正模块，用于在对候选内参的第n次循环调整过程中，通过第n个候选内参对所述至少两个参考图像进行校正处理，得到至少两个校正图像，n为正整数；

截取模块，用于从所述至少两个校正图像中对所述目标采集点对应的区域进行截取，得到至少两个校正区域；

调整模块，用于基于所述至少两个校正区域的秩匹配情况和相似度情况对所述第n个候选内参进行调整，得到第n+1个候选内参，并进行第n+1次循环调整，直至得到所述相机内参。

另一方面，提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如上述本申请实施例中任一所述相机内参的获取方法。

另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如上述本申请实施例中任一所述的相机内参的获取方法。