[发明专利]相机内参的获取方法、装置、设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种相机内参的获取方法，其特征在于，所述方法包括：

采集至少两个参考图像，所述至少两个参考图像为分别从不同采集角度针对目标采集点进行采集得到的图像；

在对候选内参的第n次循环调整过程中，通过第n个候选内参对所述至少两个参考图像进行校正处理，得到至少两个校正图像，n为正整数；

从所述至少两个校正图像中对所述目标采集点对应的区域进行截取，得到至少两个候选校正区域；

对所述至少两个候选校正区域进行去透视失真校正，得到至少两个校正区域；

基于所述至少两个候选校正区域去透视失真校正后的秩，确定所述至少两个校正区域对应的秩调整结果，所述秩调整结果是指经过对所述候选校正区域去透视失真校正所能得到的秩最低时的表达含义；

基于所述至少两个校正区域的相似度情况确定互信息损失；

以所述秩调整结果和所述互信息损失对所述第n个候选内参进行调整，得到第n+1个候选内参，并进行第n+1次循环调整，直至得到所述相机内参。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述至少两个候选校正区域进行去透视失真校正，得到至少两个校正区域，包括：

对所述至少两个候选校正区域进行去透视失真校正后，得到至少两个拉直校正区域；

以降低所述至少两个拉直校正区域之间的噪声为目标，得到所述至少两个校正区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以所述秩调整结果和所述互信息损失对所述第n个候选内参进行调整，得到第n+1个候选内参，包括：

确定所述至少两个校正区域中每个校正区域的秩调整子结果之和，得到至少两个校正区域的所述秩调整结果；

确定所述至少两个校正区域中任意两个校正区域之间的互信息子损失之和，得到所述至少两个校正区域对应的互信息损失；

确定所述秩调整结果和所述互信息损失之和，得到所述至少两个校正区域对应的代价损失；

以降低所述代价损失为目标，对所述第n个候选内参进行调整，得到第n+1个候选内参。

4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述从所述至少两个校正图像中对所述目标采集点对应的区域进行截取，得到至少两个候选校正区域，包括：

对所述至少两个校正图像进行配准，得到至少两个配准图像；

对所述至少两个配准图像中与所述目标采集点对应的目标区域进行截取，得到所述至少两个候选校正区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述至少两个校正图像进行配准，得到至少两个配准图像，包括：

从所述至少两个校正图像中确定目标校正图像；

匹配所述目标校正图像的第一特征点和其他校正图像的第二特征点，得到所述至少两个配准图像，其中，所述其他校正图像为所述至少两个校正图像中除所述目标校正图像以外的校正图像。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

所述目标校正图像为所述至少两个校正图像中采集时刻最早的第一个校正图像。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述至少两个配准图像中与所述目标采集点对应的目标区域进行截取，得到所述至少两个候选校正区域，包括：

对所述至少两个配准图像中心预设尺寸的区域进行截取，得到所述至少两个候选校正区域。

8.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述通过第n个候选内参对所述至少两个参考图像进行校正处理，得到至少两个校正图像，包括：

通过所述第n个候选内参对所述至少两个参考图像进行去畸变校正，得到所述至少两个校正图像。

9.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述候选内参的循环迭代调整次数达到次数阈值，将最近一次调整得到的候选内参确定为所述相机内参；

或者；

响应于所述候选内参的调整效果符合调整效果条件，将所述候选内参确定为所述相机内参。