[发明专利]电动汽车蠕行控制方法

权利要求书

1.一种电动汽车蠕行控制方法，其特征在于，包括：

设置蠕行模式的可配置参数，所述蠕行模式的可配置参数包括：蠕行车速限值SPD1和蠕行扭矩限值TRQ1，所述蠕行扭矩限值TRQ1的可设置范围是根据设置的蠕行车速限值SPD1进行标定得到的；

判断车辆是否满足蠕行模式进入条件；

在车辆满足蠕行模式进入条件时，整车控制器根据所述蠕行模式的可配置参数计算电机转速限值和电机扭矩限值；

电机控制器控制电机恒转速运行；

整车控制器监测车辆状态和用户操作；

在车辆状态和用户操作满足蠕行模式退出条件时，退出蠕行控制，

在车辆满足蠕行模式进入条件时，所述整车控制器根据所述蠕行模式的可配置参数计算电机转速限值和电机扭矩限值，具体包括：

根据实际输出扭矩和预先标定的扭矩-车速限值关系表，得到与所述实际输出扭矩匹配的车速限值SPD2；

确定所述车速限值SPD2和设置的所述蠕行车速限值SPD1之间的较小车速SPD0；

根据所述较小车速SPD0和预先标定的车速-电机转速关系表，得到与所述较小车速SPD0匹配的电机转速TmSpd0；

根据仪表所显示的车速与用户设置的目标车速之间的差异，对与所述较小车速SPD0匹配的电机转速TmSpd0进行调整，得到电机转速限值TmSpd1；

电机控制器根据设置的蠕行扭矩限值TRQ1和整车状态确定电机扭矩限值TmTrq1，

所述电机控制器控制电机恒转速运行，具体包括：

整车控制器向电机控制器发送控制指令，所述控制指令包括工作模式指令、转速指令和扭矩限值指令，其中，所述工作模式指令为恒转速模式，所述转速指令为与所述较小车速SPD0匹配的电机转速TmSpd0，所述扭矩限值指令为电机扭矩限值TmTrq1；

所述电机控制器接收所述控制指令，并根据所述控制指令，进入恒转速蠕行控制模式。

2.根据权利要求1所述的电动汽车蠕行控制方法，其特征在于，所述判断车辆是否满足蠕行模式进入条件，具体包括：

车辆在满足行驶条件的情况下，自静止状态挂入D/R挡，松开制动踏板且不踩下加速踏板；或者，车辆自行驶状态松开制动踏板和加速踏板，且车辆减速到所述蠕行车速限值SPD1，确定车辆满足蠕行模式进入条件。

3.根据权利要求1所述的电动汽车蠕行控制方法，其特征在于，所述电机控制器接收所述控制指令，并根据所述控制指令，进入恒转速蠕行控制模式，具体包括：

在恒转速蠕行控制过程中，所述电机控制器通过调整电机输出扭矩，使电机转速稳定在与所述较小车速SPD0匹配的电机转速TmSpd0，并且电机输出扭矩不超过电机扭矩限值TmTrq1；

所述电机控制器将电机状态反馈给所述整车控制器。

4.根据权利要求1所述的电动汽车蠕行控制方法，其特征在于，所述整车控制器监测车辆状态和用户操作，具体包括：

所述整车控制器基于换挡装置和车速监控装置监测车辆状态，所述车辆状态包括挡位和/或车速；

所述整车控制器基于加速踏板和制动踏板监测用户操作，所述用户操作包括用户踩加速踏板对应的加速操作或用户踩制动踏板对应的制动操作。

5.根据权利要求4所述的电动汽车蠕行控制方法，其特征在于，在蠕行控制过程中，若所述整车控制器监测到用户踩加速踏板对应的加速操作，则所述在车辆状态和用户操作满足蠕行模式退出条件时，退出蠕行控制，具体包括：

在加速踏板开度对应扭矩请求超过蠕行扭矩前不退出蠕行控制；

若加速踏板开度对应扭矩请求大于蠕行扭矩后退出蠕行控制，并响应用户意图，进入扭矩控制模式。

6.根据权利要求4所述的电动汽车蠕行控制方法，其特征在于，在蠕行控制过程中，若所述整车控制器监测到用户踩制动踏板对应的减速操作，则所述在车辆状态和用户操作满足蠕行模式退出条件时，退出蠕行控制，具体包括：

在转速低于蠕行最低转速之前，保持踩制动踏板时的输出扭矩；

在转速低于蠕行最低转速后，扭矩线性降低到0后退出蠕行控制。