[发明专利]一种切根采收装置

说明书

本发明涉及蔬菜采收的技术领域，公开了一种切根采收装置，包括切根采收机架、成品采收输送线、翻转单元、抱具和切根单元，成品输送线和切根单元固定在切根采收机架上，翻转单元设置在成品采收输送线的侧边，抱具包括相对设置的固定抱壳和活动抱壳，固定抱壳固定在翻转单元上，活动抱壳滑动的设置在翻转单元上，切根单元位于抱具的下方，本发明能够有效的避免蔬菜脱杯、切根过程中发生损伤，提高了采收品质。

技术领域

本发明涉及蔬菜采收的技术领域，特别是一种切根采收装置。

背景技术

自动化植物工厂的蔬菜是间隔固定距离种植于平面种植板上的，成熟蔬菜的自动化采收是通过机械夹爪将种有蔬菜的种植杯从种植板夹出，再进行根部切割等采收动作，蔬菜根须的端部(切割部位)处于种植杯内部，进行根部切割前需将种植杯从蔬菜根部脱出。由于采收设备的机械夹爪是用于夹取种植杯的，若要将种植杯脱出必须先固定住蔬菜本体，再进行脱杯动作，因此，需要另外的夹具对蔬菜本体进行夹持固定。蔬菜属于柔性易损物体，而且蔬菜菜叶长势无规则，若使用普通的刚性夹具夹持蔬菜本体，机械夹爪的夹持方向和夹持力度难以精确控制，在夹持过程中及夹紧后容易损伤菜叶及菜梗，导致采收过程中蔬菜受损，影响品质，降低产量。

发明内容

为此，需要提供一种切根采收装置，解决普通家具容易损伤菜叶及菜梗，影响采收品质的问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种切根采收装置，包括切根采收机架、成品采收输送线、翻转单元、抱具和切根单元，所述成品输送线和切根单元固定在切根采收机架上，所述翻转单元设置在成品采收输送线的侧边，所述抱具包括相对设置的固定抱壳和活动抱壳，所述固定抱壳固定在翻转单元上，所述活动抱壳滑动的设置在翻转单元上，所述切根单元位于抱具的下方。

进一步，所述翻转单元包括翻转板和翻转气缸，所述翻转板设置在成品采收输送线的侧边上，所述翻转板上靠近成品采收输送线的侧边上固定有翻转转轴，所述翻转气缸的输出轴与翻转板上远离成品采收输送线的侧边的一端枢接，所述翻转气缸驱动翻转板以翻转转轴为旋转中心进行翻转，所述抱具设置在翻转板上远离成品采收输送线的侧边上，所述切根单元位于抱具的下方。

进一步，所述翻转板上固定有夹抱驱动气缸和抱具滑轨，所述固定抱壳固定在翻转板上，所述活动抱壳滑动的设置在抱具滑轨上，所述活动抱壳与夹抱驱动气缸的输出轴连接。初始阶段，固定抱壳和活动抱壳相互分离，夹取机械臂带动带着种植杯上的蔬菜从上至下接近固定抱壳并贴紧，蔬菜到位后，活动抱壳退回，活动抱壳和固定抱壳夹紧蔬菜，之后夹取机械臂带动种植杯下移，完成了蔬菜的脱杯过程。

进一步，所述抱具的数量为多个，多个抱具在翻转板上间隔分布，活动抱壳上固定有连接板，相邻活动抱壳的连接板固定连接，所述夹抱驱动气缸的输出轴与靠近翻转气缸的活动抱壳固定连接。活动抱壳之间的连接板刚性连接使得只要夹抱驱动气缸驱动一个活动抱壳在抱具滑轨上移动，其余的活动抱壳也将跟随移动。

进一步，还包括收集板，所述收集板固定在成品采收输送线和翻转板之间，所述收集板由翻转板向成品采收输送线由上向下倾斜设置，所述收集板的位置与翻转板上抱具的位置相对应。倾斜设置的收集板用于将从抱具内滑落的蔬菜过渡到种植板输送线，防止蔬菜落入到地面或其它地方。

进一步，所述翻转气缸上远离输出轴的一端与切根采收机架进行转动连接。方便翻转旗杆跟随翻转板的转动而转动一定的角度。