[发明专利]一种用于长径喷嘴的清洗机器人及其清洗方法

权利要求书

1.一种用于长径喷嘴的清洗机器人，其特征在于，包括

工作台，对称固定在所述工作台两侧的调节件，活动连接在所述工作台上方的夹紧装置，所述夹紧装置沿调节件直线运动；

以及，

清洁装置，绕所述夹紧装置中心转动，包括，内部中空的箱体，以及沿所述箱体端部延伸的清洁装置，形成气体腔体。

2.根据权利要求1所述的一种用于长径喷嘴的清洗机器人，其特征在于，所述清洁装置，包括沿所述箱体顶部扩展延伸至预定位置的弹性层，以及沿所述弹性层一侧密切贴合的清洁件。

3.根据权利要求2所述的一种用于长径喷嘴的清洗机器人，其特征在于，所述弹性层截面呈倒“山”字形，中部直径沿中心逐渐减小至预定距离后保持不变。

4.根据权利要求1所述的一种用于长径喷嘴的清洗机器人，其特征在于，所述箱体沿周向开设有多个进气孔。

5.根据权利要求1所述的一种用于长径喷嘴的清洗机器人，其特征在于，所述夹紧装置，包括内部中空且与所述箱体端面贴合的固定件，以预定距离对称活动连接在所述固定件的推杆，与所述推杆活动连接的楔件，以及以预定距离对称连接的升降组件，所述升降组件末端固定连接有滚轮与所述楔件表面线接触。

6.根据权利要求5所述的一种用于长径喷嘴的清洗机器人，其特征在于，所述滚轮与所述楔件表面固定设置的齿轮形成齿轮齿条机构。

7.根据权利要求5所述的一种用于长径喷嘴的清洗机器人，其特征在于，所述升降组件包括固定连接在所述滚轮上方的移动块，沿所述移动块上端中空内固定连接的弹簧片，所述弹簧片截面呈“U”字形，中部固定设置有伸缩块，所述伸缩块沿弹簧片内壁直线运动。

8.根据权利要求2所述的一种用于长径喷嘴的清洗机器人，其特征在于，所述清洁装置还包括以预定距离对称固定在所述弹性层两端的喷淋头，所述喷淋头沿弹性层扫描移动。

9.根据权利要求1至8任意一项所述的一种用于长径喷嘴的清洗机器人的清洗方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、工件通过传输带传送至清洁装置下方；推杆推动楔件，移动块与工件下表面接触；

S2、喷淋头启动沿弹性层自上而下进行扫描式浸湿；

S3、移动块内部弹性夹紧，工件表面与移动块紧密接触；

S4、清洁箱体内部充入气体，气体腔体膨胀包裹工件；

S5、转动轴带动箱体转动，夹紧装置保持不动，从而实现清洁；

S6、系统根据其表面油污进行视觉检测处理，并调整工件位置；

S7、工件上端部清洁完毕后，机械手将工件翻转180°，夹紧装置再一次实现夹紧；

S8、如此重复，上述S1-S5，完成工件清洁。