[发明专利]一种无人机自动降落的控制方法以及设备

说明书

本申请公开了一种无人机自动降落的控制方法以及设备，用以解决现有的无人机在降落时，无法精准降落到预设着陆点技术问题。方法包括：在检测到无人机飞离机巢之后，接收机巢对应的图像采集模块上传的预设高度处无人机的第一飞行姿态；当检测到无人机满足降落回机巢的条件时，发送维持指令至无人机；接收图像采集模块上传的无人机在预设高度处的第二飞行姿态；当检测到第二飞行姿态与第一飞行姿态不一致时，发送预设姿态调整指令至无人机，以使无人机将第二飞行姿态调整为第一飞行姿态，以使无人机以第一飞行姿态降落回机巢。本申请通过上述方法实现了智能的调整无人机的降落姿态，以使该无人机精准的降落到该无人机起飞前的位置。

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机自动降落的控制方法以及设备。

背景技术

无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，随着无人机在各个领域的广泛应用，操纵无人机精准降落变得越来越重要。

现有无人机在着陆过程中的导航方法多为依靠全球定位系统或者北斗卫星导航系统，无人机可通过接收GPS信号，实现无人机的降落。

但是，传统的依靠GPS定位进行垂直降落的方法，由于民用GPS误差较大，无人机位置信息失准，难以降落到指定位置，无法精确安全降落到预设着陆点。

发明内容

本申请实施例提供了一种无人机自动降落的控制方法以及设备，用以解决现有的无人机的垂直降落方法无法精准降落到预设着陆点的技术问题。

一方面，本申请实施例提供了一种无人机自动降落的控制方法，方法包括：在检测到无人机飞离机巢之后，接收机巢对应的图像采集模块上传的预设高度处无人机的第一飞行姿态；当检测到无人机满足降落回机巢的条件时，发送维持指令至无人机，以使无人机在预设高度处维持水平飞行；接收图像采集模块上传的无人机在预设高度处的第二飞行姿态；当检测到第二飞行姿态与第一飞行姿态不一致时，发送预设姿态调整指令至无人机，以使无人机将第二飞行姿态调整为第一飞行姿态，以使无人机以第一飞行姿态降落回机巢。

本申请实施例提供的控制方法，通过检测无人机是否飞离机巢，确定了采集无人机的第一飞行姿态的时机。以及通过采集无人机的第一飞行姿态，实现了获取无人机在原始位置起飞后的状态，以为无人机的降落提供了参考的飞行姿态。通过检测无人机是否将要降落回机巢，确定了发送维持指令给无人机的时机。通过发送维持指令给无人机，实现了调控无人机维持在预设高度处，以便于捕捉无人机的第二飞行姿态。通过对比第一飞行姿态与第二飞行姿态，实现了预先判定无人机降落时，是否会准确降落在无人机起飞前的位置处；通过调整第二飞行姿态为第一飞行姿态，实现了将该无人机的飞行姿态调整回起飞时的状态。通过让无人机以第一飞行姿态(起飞时的飞行姿态)降落回机巢，实现了精准控制无人机的着陆点。

在本申请的一种实现方式中，当接收到无人机上传的飞行指令时，获取气象信息，以及接收无人机上传的状态信息；在气象信息以及状态信息满足起飞条件的情况下，发送确定指令至无人机对应的遥控终端，以确定无人机飞离机巢。

本申请实施例提供的控制方法，通过检测无人机的状态信息以及气象信息，实现了预先检测无人机的飞行安全；当满足起飞条件时，通过发送确定指令给无人机对应的遥控终端，实现了机巢与遥控终端的智能互动。以及以满足起飞条件为确定无人机将飞离机巢的时机，实现了自动化的判断无人机的状态。

在本申请的一种实现方式中，通过机巢对应的超声波测距模块，确定无人机与机巢之间的垂直距离；在确定垂直距离与预设高度一致的情况下，获取图像采集模块上传的无人机的第一飞行姿态。

在本申请的一种实现方式中，通过机巢对应的状态监控模块，获取无人机上传的飞行信息；其中，飞行信息至少包含以下任意一项或多项：位置信息、飞行速度以及飞行高度；通过机巢对应的边缘计算模块，确定飞行信息是否满足安全飞行条件。