[发明专利]一种无人机自动降落的控制方法以及设备

权利要求书

1.一种无人机自动降落的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在检测到无人机飞离机巢之后，接收所述机巢对应的图像采集模块上传的预设高度处所述无人机的第一飞行姿态；

当检测到所述无人机满足降落回所述机巢的条件时，发送维持指令至所述无人机，以使所述无人机在所述预设高度处维持水平飞行；

接收所述图像采集模块上传的所述无人机在所述预设高度处的第二飞行姿态；

当检测到所述第二飞行姿态与所述第一飞行姿态不一致时，发送预设姿态调整指令至所述无人机，以使所述无人机将所述第二飞行姿态调整为所述第一飞行姿态，以使所述无人机以所述第一飞行姿态降落回所述机巢。

2.根据权利要求1所述的一种无人机自动降落的控制方法，其特征在于，检测到无人机飞离机巢，具体包括：

当接收到所述无人机上传的飞行指令时，获取气象信息，以及接收所述无人机上传的状态信息；

在所述气象信息以及所述状态信息满足起飞条件的情况下，发送确定指令至所述无人机对应的遥控终端，以确定所述无人机飞离机巢。

3.根据权利要求1所述的一种无人机自动降落的控制方法，其特征在于，采集预设高度处所述无人机的第一飞行姿态，具体包括：

通过所述机巢对应的超声波测距模块，确定所述无人机与所述机巢之间的垂直距离；

在确定所述垂直距离与所述预设高度一致的情况下，获取所述图像采集模块上传的所述无人机的所述第一飞行姿态。

4.根据权利要求1所述的一种无人机自动降落的控制方法，其特征在于，在采集预设高度处所述无人机的第一飞行姿态之后，所述方法还包括：

通过所述机巢对应的状态监控模块，获取所述无人机上传的飞行信息；其中，所述飞行信息至少包含以下任意一项或多项：位置信息、姿态信息、飞行速度以及飞行高度；

通过所述机巢对应的边缘计算模块，确定所述飞行信息是否满足安全飞行条件。

5.根据权利要求1所述的一种无人机自动降落的控制方法，其特征在于，在发送维持指令至所述无人机，以使所述无人机在所述预设高度处维持飞行之前，所述方法还包括：

接收所述无人机上传的位置信息；其中，所述位置信息包含所述无人机与所述机巢之间的水平距离；

当检测到所述水平距离小于预设距离，且确定所述图像采集模块采集到所述无人机的返回图像时，确定所述无人机满足降回所述机巢的条件。

6.根据权利要求1所述的一种无人机自动降落的控制方法，其特征在于，在接收所述图像采集模块上传的所述无人机在所述预设高度处的第二飞行姿态之前，所述方法还包括：

通过所述机巢对应的图像分析模块以及所述第一飞行姿态，确定所述无人机对应的起飞飞行方向；

根据所述起飞飞行方向，生成降落方向调整指令；

当检测到所述无人机满足降落回所述机巢的条件时，发送所述降落方向调整指令至所述无人机，以使所述无人机将当前的飞行方向调整为所述起飞飞行方向。

7.根据权利要求6所述的一种无人机自动降落的控制方法，其特征在于，当检测到所述第二飞行姿态与所述第一飞行姿态不一致时，发送预设姿态调整指令至所述无人机，具体包括：

获取所述无人机机身底部的预设参考点；

确定所述预设参考点在所述第一飞行姿态上对应的第一位置；以及确定所述预设参考点在所述第二飞行姿态上对应的第二位置；

通过所述第一位置以及所述第二位置，确定所述无人机的调整角度以及调整距离；其中，所述调整角度以及所述调整距离用于将所述第二飞行姿态调整为所述第一飞行姿态。

8.根据权利要求7所述的一种无人机自动降落的控制方法，其特征在于，通过所述第一位置以及所述第二位置，确定所述无人机的调整角度以及调整距离，具体包括：

根据预设二维坐标模板、所述第一位置以及所述第二位置，建立X-Y坐标图像，以获取第一位置对应的第一坐标、以及第二位置对应的第二坐标；

获取所述第一坐标与所述第二坐标之间的角度以及距离；将所述角度作为所述无人机的调整角度，将所述距离为所述无人机的调整距离。