[发明专利]一种基于水流检测的清洁机器人控制方法及清洁机器人

说明书

本发明公开一种基于水流检测的清洁机器人控制方法及清洁机器人，所述清洁机器人控制方法包括：控制清洁机器人执行连续吸水检测；当清洁机器人在预设时间段内的有效吸水时长大于第一预设时长，则依据清洁机器人在预设时间段内的移动轨迹确定大水量区域，控制清洁机器人在大水量区域进行重点规划清洁，直至达到预设清洁完成条件，控制清洁机器人离开大水量区域；当储水箱的储水量达到第二预设位置的有效时长大于或等于第三预设时长，则控制清洁机器人停止执行连续吸水检测，并控制清洁机器人移动至预设排污位置，将存储的污水排放至预设排污位置。本发明基于水流检测决策清洁机器人的行为，对大水量区域进行重点清洁，提高清洁机器人整体清洁效果。

技术领域

本发明涉及清洁机器人领域，具体涉及一种基于水流检测的清洁机器人控制方法及清洁机器人。

背景技术

清洁机器人，属于服务型机器人，随着清洁机器人技术的成熟以及性价比的提升，目前清洁机器人被广泛应用于日常生活中。目前现有的清洁机器人主要能够实现扫地和拖地功能，但是对于地面存在积水的环境，现在的清洁机器人并不能对积水进行有效的清洁处理，反而会将积水随清洁机器人的扫拖装置和移动轮进行转移，导致积水遍地，且现有技术不能对积水较多的区域进行重点清洁处理，影响清洁机器人的整体清洁效果，导致用户的使用感较差。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种基于水流检测的清洁机器人控制方法及清洁机器人，实现通过分析清洁机器人的吸水量决策其行为，对大水量区域进行重点清洁，提高清洁机器人的整体清洁效果，提高用户使用感。本发明的具体技术方案如下：

一种基于水流检测的清洁机器人控制方法，所述基于水流检测的清洁机器人控制方法包括：控制清洁机器人执行连续吸水检测；当清洁机器人在预设时间段内的有效吸水时长大于第一预设时长，则依据清洁机器人在预设时间段内的移动轨迹确定大水量区域；控制清洁机器人在大水量区域内进行重点规划清洁，直至达到预设清洁完成条件，控制清洁机器人离开该大水量区域，前往最接近的待清洁区域；其中，所述有效吸水时长是指清洁机器人处于有效吸水状态的总时长；当清洁机器人的吸水管道的第一预设位置存在水流流经时，确认为清洁机器人该时刻处于有效吸水状态；当清洁机器人的吸水管道的第一预设位置不存在水流流经时，则确认为清洁机器人该时刻处于无效吸水状态。

与现有技术相比，本技术方案通过实时检测清洁机器人是否有效吸水，在预设时间段内有效吸水时长与第一预设时长的比较结果，从而决策清洁机器人当前清洁区域是否为大水量区域，若为大水量区域则对大水量区域进行重点规划清洁，实现清洁机器人对大水量区域的针对性重点清洁，提高清洁机器人的整体清洁效果，该技术方案根据水量检测分析结果进而决策清洁机器人的行为，提高清洁机器人的行为决策合理性。

进一步地，所述清洁机器人执行连续吸水检测是指清洁机器人在行走过程中持续进行吸水，并检测是否有效吸水。本技术方案控制清洁机器人执行连续吸水检测使得清洁机器人对于部分水量较少的区域也能实现较好的清理，且能够使得清洁机器人掌握每一个区域的水量分布情况，根据水量分布情况进行针对性清洁。

进一步地，所述依据清洁机器人在预设时间段内的移动轨迹确定大水量区域，具体包括：以清洁机器人在预设时间段内的移动轨迹的中点作为正方形区域的中心点，确定该正方形区域为大水量区域；其中，所述大水量区域的覆盖区域等效于正方形的实际物理区域，所述大水量区域的覆盖区域位置随清洁机器人在预设时间段内的移动轨迹的中点的变化而变化；所述正方形区域的边长为预设长度；所述正方形区域将清洁机器人在预设时间段内的移动轨迹覆盖在内。本技术方案基于清洁机器人在预设时间段内的移动轨迹进行拓展，确定一个正方形的大水量区域，实现控制清洁机器人在大水量区域内执行重点规划清洁。