[发明专利]一种基于水流检测的清洁机器人控制方法及清洁机器人在审
申请号: | 202110924254.2 | 申请日: | 2021-08-12 |
公开(公告)号: | CN113576335A | 公开(公告)日: | 2021-11-02 |
发明(设计)人: | 赖钦伟;肖刚军 | 申请(专利权)人: | 珠海一微半导体股份有限公司 |
主分类号: | A47L11/24 | 分类号: | A47L11/24;A47L11/30;A47L11/40;G01V3/08 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 519000 广东省珠海*** | 国省代码: | 广东;44 |
权利要求书: | 查看更多 | 说明书: | 查看更多 |
摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 基于 水流 检测 清洁 机器人 控制 方法 | ||
1.一种基于水流检测的清洁机器人控制方法,其特征在于,所述基于水流检测的清洁机器人控制方法包括:
控制清洁机器人执行连续吸水检测;
当清洁机器人在预设时间段内的有效吸水时长大于第一预设时长,则依据清洁机器人在预设时间段内的移动轨迹确定大水量区域;
控制清洁机器人在大水量区域内进行重点规划清洁,直至达到预设清洁完成条件,控制清洁机器人离开该大水量区域;
其中,所述有效吸水时长是指清洁机器人处于有效吸水状态的总时长;当清洁机器人的吸水管道的第一预设位置存在水流流经时,确认为清洁机器人该时刻处于有效吸水状态;当清洁机器人的吸水管道的第一预设位置不存在水流流经时,则确认为清洁机器人该时刻处于无效吸水状态。
2.根据权利要求1所述的基于水流检测的清洁机器人控制方法,其特征在于,所述清洁机器人执行连续吸水检测是指清洁机器人在行走过程中持续进行吸水,并检测清洁机器人是否处于有效吸水状态。
3.根据权利要求1所述的基于水流检测的清洁机器人的控制方法,其特征在于,所述依据清洁机器人在预设时间段内的移动轨迹确定大水量区域,具体包括:以清洁机器人在预设时间段内的移动轨迹的中点作为正方形区域的中心点,确定该正方形区域为大水量区域,并在地图上进行大水量区域标记;其中,所述大水量区域的覆盖区域等效于正方形的实际物理区域,所述大水量区域的覆盖区域位置随清洁机器人在预设时间段内的移动轨迹的中点的变化而变化;所述正方形区域的边长为预设长度;所述正方形区域将清洁机器人在预设时间段内的移动轨迹覆盖在内。
4.根据权利要求1所述的基于水流检测的清洁机器人控制方法,其特征在于,所述控制清洁机器人在大水量区域内进行重点规划清洁,具体是指:清洁机器人在大水量区域内的移动轨迹相较于非大水量区域内的移动轨迹更密集且清洁机器人执行大功率吸水模式;其中,清洁机器人执行连续吸水检测时清洁机器人执行常规功率吸水模式;处于所述大功率吸水模式的清洁机器人的吸水效率优于处于所述常规功率吸水模式的清洁机器人的吸水效率。
5.根据权利要求4所述的基于水流检测的清洁机器人控制方法,其特征在于,所述基于水流检测的清洁机器人控制方法还包括:当清洁机器人在连续吸水检测过程中检测到预设时间段内的有效吸水时长小于第二预设时长,则依据清洁机器人在预设时间段内的移动轨迹确定小水量区域,控制清洁机器人在小水量区域内进行小水量规划清洁;其中,以清洁机器人在预设时间段内的移动轨迹的中点作为正方形区域的中心点,确定该正方形区域为小水量区域;所述小水量区域的覆盖区域等效于正方形的实际物理区域,所述小水量区域的覆盖区域位置随清洁机器人在预设时间段内的移动轨迹的中点的变化而变化;所述小水量规划清洁是指清洁机器人在小水量区域内的移动轨迹相较于非小水量区域的移动轨迹的密度更小,且清洁机器人执行小功率吸水模式,处于小功率吸水模式的清洁机器人的吸水效果弱于处于所述常规功率吸水模式的清洁机器人的吸水效果。
6.根据权利要求1所述的基于水流检测的清洁机器人控制方法,其特征在于,所述预设清洁完成条件是清洁机器人遍历大水量区域不存在有效吸水和/或清洁机器人在大水量区域内进行重点规划清洁的时长达到预设最长清洁时长。
7.根据权利要求6所述的基于水流检测的清洁机器人控制方法,其特征在于,所述基于水流检测的清洁机器人控制方法还包括:当清洁机器人在大水量区域内进行重点规划清洁,且清洁机器人遍历大水量区域不存在处于有效吸水状态的时刻,则在地图上将该大水量区域标记为已清洁区域,并控制清洁机器人离开该大水量区域前往最接近的未清洁区域,继续执行连续吸水检测;其中,所述最接近的未清洁区域是指该未清洁区域存在一个边界点距离清洁机器人当前位置的距离最短。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于珠海一微半导体股份有限公司,未经珠海一微半导体股份有限公司许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服】
本文链接:http://www.vipzhuanli.com/pat/books/202110924254.2/1.html,转载请声明来源钻瓜专利网。