[发明专利]基于电子外后视镜的变道辅助方法有效
申请号: | 202110913654.3 | 申请日: | 2021-08-10 |
公开(公告)号: | CN113635834B | 公开(公告)日: | 2023-09-05 |
发明(设计)人: | 刘倩;汪明;潘宇威;赫康;张星月 | 申请(专利权)人: | 东风汽车集团股份有限公司 |
主分类号: | B60R1/25 | 分类号: | B60R1/25;B60R1/26;B60Q9/00 |
代理公司: | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人: | 黄帅 |
地址: | 430056 湖北省武*** | 国省代码: | 湖北;42 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 基于 电子 后视镜 辅助 方法 | ||
1.一种基于电子外后视镜的变道辅助方法,其特征在于,电子外后视镜包括侧后方视野摄像头、全景侧视摄像头、控制器和显示屏;侧后方视野摄像头用于获取车辆后方视野,全景侧视摄像头用于获取车辆侧后方视野,控制器用于对侧后方视野摄像头和全景侧视摄像头采集的图像进行处理,显示屏用于显示控制器处理后的图像;
基于电子外后视镜的变道辅助方法包括以下步骤:
利用侧后方视野摄像头采集车辆后方图像;
对车辆后方图像进行物体识别,找出移动的物体,并获得各移动物体距离本车的相对距离Xa;
过一定时间t后,再次对车辆后方图像进行物体识别,找出移动的物体,并获得各移动物体距离本车的相对距离Xa’;
若移动物体a在前后两次物体识别时均出现,则计算移动物体a与本车的相对速度V=(Xa-Xa’)/t;
计算移动物体a的碰撞时间Ta=Xa’/V;
判断Ta是否大于预设的第一变道时间;若否,则在显示屏显示的车辆后方图像中将移动物体a突出显示;
同理,利用全景侧视摄像头采集车辆侧后方图像,对车辆侧后方图像进行物体识别,并计算出在前后两次物体识别时均出现的移动物体b的碰撞时间Tb;判断Tb是否大于预设的第二变道时间;若否,则在显示屏显示的车辆侧后方图像中将移动物体b突出显示;
若Ta均大于预设的第一变道时间且Tb均大于预设的第二变道时间,则本车可以变道。
2.根据权利要求1所述的基于电子外后视镜的变道辅助方法,其特征在于,侧后方视野摄像头朝向车辆后部,全景侧视摄像头与车身夹角为45°且朝向后外。
3.根据权利要求1或2所述的基于电子外后视镜的变道辅助方法,其特征在于,侧后方视野摄像头包括左侧后方视野摄像头和右侧后方视野摄像头,全景侧视摄像头包括全景左侧视摄像头和全景右侧视摄像头;左侧后方视野摄像头和全景左侧视摄像头用于获取左侧视野,右侧后方视野摄像头和全景右侧视摄像头用于获取右侧视野。
4.根据权利要求3所述的基于电子外后视镜的变道辅助方法,其特征在于,控制器获取本车方向盘转角信号或转向灯信号,并根据获取的本车方向盘转角信号或转向灯信号控制显示屏对应显示左侧视野或右侧视野。
5.根据权利要求3所述的基于电子外后视镜的变道辅助方法,其特征在于,控制器获取本车方向盘转角信号或转向灯信号,并根据获取的本车方向盘转角信号或转向灯信号进行对应方向上的变道辅助。
6.根据权利要求1所述的基于电子外后视镜的变道辅助方法,其特征在于,控制器将侧后方视野摄像头和全景侧视摄像头采集的图像拼接在一起由显示屏显示或控制器控制显示屏分区域显示侧后方视野摄像头和全景侧视摄像头采集的图像。
7.根据权利要求1所述的基于电子外后视镜的变道辅助方法,其特征在于,移动物体距离本车的相对距离的计算公式为:X=x*y;
其中,X为移动物体距离本车的相对距离,x为移动物体距离本车的像素点数,y为比例系数,由标定得到。
8.根据权利要求1所述的基于电子外后视镜的变道辅助方法,其特征在于,物体识别的方法为基于深度学习的目标识别。
9.根据权利要求1所述的基于电子外后视镜的变道辅助方法,其特征在于,电子外后视镜还包括报警灯或扬声器,若Ta不大于预设的第一变道时间或Tb不大于预设的第二变道时间,则报警灯或扬声器进行提醒。
10.根据权利要求1所述的基于电子外后视镜的变道辅助方法,其特征在于,t为0.5S。
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