[发明专利]一种谐波减速器传动系统扭转刚度拟合方法

权利要求书

1.一种谐波齿轮传动系统扭转刚度拟合方法，其特征在于：用三次泰勒级数展开来描述扭转刚度的非线性，用双曲函数来描述扭转刚度的滞回特性，得到转矩T与扭转角之间的关系；并且在模型中引入了常数，解决了以前模型完全对称的情况，提高拟合精度；

拟合过程如下：

(1)首先采用泰勒级数展开表示转矩与扭转角之间的非线性关系，为了保证拟合精度，同时减小计算量，采用三次泰勒展开进行表示：

T＝a+b·θ+c·θ²+d·θ³

(2)用双曲函数来表示谐波齿轮传动系统中扭转刚度的滞回现象；如下：

T＝A tanh(B·θ)

(3)将上式中的两部分进行叠加得到整体的扭转刚度拟合模型，则有：

T＝a+b·θ+c·θ²+d·θ³+A tanh(B·θ)

(4)由谐波齿轮传动的扭转刚度曲线，图形由一个封闭的两条曲线组成，故两条曲线的表达式可以表示为：

T＝a₁+b₁·θ+c₁·θ²+d₁·θ³+A₁ tanh(B₁·θ)

T＝a₂+b₂·θ+c₂·θ²+d₂·θ³+A₂ tanh(B₂·θ)

(5)通过实验得到谐波齿轮传动系统的扭矩与扭转角之间各个值的对应关系，在Matlab中利用nlnfit函数对模型中的参数进行识别，便得到扭矩与扭转角之间的函数关系；

(6)由于dT/dθ，所以将上式得到的表达式进行求导便可以得到谐波齿轮扭转刚度的表达式。