[发明专利]基于转向状态的盲区预警方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种基于转向状态的盲区预警方法，其特征在于，包括：

采集车载BSD摄像头拍摄的图像，并对所述图像进行识别得到预碰撞对象的位置；

对所述图像进行识别得到前轮的远离车身的最边缘位置B；

根据所述前轮的远离车身的最边缘位置B、参考位置A和前轮的最大转角，确定所述前轮转角；其中，所述参考位置A为在所述图像中，所述前轮转角最大时远离车身的最边缘位置；所述前轮转角通过如下公式计算：

前轮转角=（前轮最大转角×B处与车身的距离）/A处与车身的距离；

根据车辆的前轮转角和当前车速，确定车辆在转向一侧的危险区域；所述危险区域为在转向过程中车身经过的区域；其中，右前轮轨迹和右后轮轨迹包围的区域为危险区域；

在所述图像中确定所述危险区域和盲区映射的共同范围，以及所述共同范围内的目标预碰撞对象；

升高所述目标预碰撞对象与车身的原有距离阈值，得到更新后的距离阈值；

采用所述更新后的距离阈值，针对所述目标预碰撞对象进行预警。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆的前轮转角和当前车速，确定车辆在转向一侧的危险区域，包括：

根据车辆的前轮转角和当前车速，确定车辆的行驶轨迹；

根据所述行驶轨迹，确定所述车辆在转向一侧的危险区域；

所述在所述图像中确定所述危险区域和盲区映射的共同范围，包括：

根据世界坐标系与图像坐标系的映射关系，确定所述危险区域在图像中映射的第一范围；

根据所述车载BSD摄像头的外参，确定盲区在图像中映射的第二范围；

将所述第一范围和第二范围的交集作为危险区域映射的最终范围。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对所述目标预碰撞对象进行预警，包括：

对所述车辆的驾驶员进行提醒，和/或触发车载显示屏显示所述车载BSD摄像头拍摄的视频，和/或触发车辆外设对所述预碰撞对象进行预警。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述升高所述目标预碰撞对象与车身的原有距离阈值，得到更新后的距离阈值，包括：

根据所述前轮转角，当前车速以及所述目标预碰撞对象的位置，确定所述目标预碰撞对象与车身的多级距离阈值；

所述采用所述更新后的距离阈值，针对所述目标预碰撞对象进行预警，包括：

通过比较所述目标预碰撞对象与车身的实际距离与多级距离阈值，进行对应等级的预警。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在所述图像中确定所述危险区域和盲区映射的共同范围，以及所述共同范围内的目标预碰撞对象之后，还包括：

升高所述目标预碰撞对象与车身的原有制动距离阈值，得到更新后的制动距离阈值；

在所述针对所述目标预碰撞对象进行预警之后，还包括：

如果所述目标预碰撞对象与车身的实际距离小于所述制动距离阈值，控制所述车辆制动。

6.一种基于转向状态的盲区预警装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于采集车载BSD摄像头拍摄的图像，并对所述图像进行识别得到预碰撞对象的位置；

转角确定模块，用于对所述图像进行识别得到前轮的远离车身的最边缘位置B；根据所述前轮的远离车身的最边缘位置B、参考位置A和前轮的最大转角，确定所述前轮转角；其中，所述参考位置A为在所述图像中，所述前轮转角最大时远离车身的最边缘位置；所述前轮转角通过如下公式计算：

前轮转角=（前轮最大转角×B处与车身的距离）/A处与车身的距离；

确定模块，用于根据车辆的前轮转角和当前车速，确定车辆在转向一侧的危险区域；所述危险区域为在转向过程中车身经过的区域；其中，右前轮轨迹和右后轮轨迹包围的区域为危险区域；

映射模块，用于在所述图像中确定所述危险区域和盲区映射的共同范围，以及所述共同范围内的目标预碰撞对象；

更新模块，用于升高所述目标预碰撞对象与车身的原有距离阈值，得到更新后的距离阈值；

预警模块，用于采用所述更新后的距离阈值，针对所述目标预碰撞对象进行预警。