[发明专利]车辆行为识别方法

说明书

本发明涉及车辆智能感知领域，公开了一种车辆行为识别方法。该方法包括：获取前车辆相对于主车辆的当前横向距离以及所述前车辆发生横向距离变化的第一持续时长；其中，所述前车辆为行驶在主车辆前方且紧邻的车辆，且所述前车辆与所述主车辆行驶在不同的车道；基于所述当前横向距离和所述第一持续时长，确定所述前车辆的第一变道二自由度卡方值，并基于所述第一变道二自由度卡方值确定所述前车辆相对于所述主车辆所在车道的第一变道概率；基于所述第一变道概率和第一设定变道概率阈值，识别所述前车辆的变道行为。实现了利用两个自由度的卡方分布来识别车辆的切入和切出行为，在确保车辆行为识别准确性的基础上，提高了车辆行为识别的效率。

技术领域

本发明涉及车辆智能感知领域，尤其涉及一种车辆行为识别方法。

背景技术

对于自动驾驶、辅助驾驶等智能驾驶系统，其主要是基于车辆上搭载的各种传感器提供的车辆周边目标的实时状态信息进行决策的，系统不能提前预判即将发生的行为，特别是对于前车近距离突然切入、突然减速等极端危险场景，系统会受到很大的限制。基于此，出现了一些自动识别车辆行为的方法，以便预测车辆即将发生的行为。

但是，当前的车辆行为识别方法主要是基于深度学习算法来实现的，其不仅需要收集大量的数据来训练模型，也需要系统具有较强的计算能力，会造成系统实现成本较高，也会因模型较复杂而影响车辆行为的预测效率。

有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种车辆行为识别方法。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆行为识别方法，该方法包括：

获取前车辆相对于主车辆的当前横向距离以及所述前车辆发生横向距离变化的第一持续时长；其中，所述前车辆为行驶在主车辆前方且紧邻的车辆，且所述前车辆与所述主车辆行驶在不同的车道；

基于所述当前横向距离和所述第一持续时长，确定所述前车辆的第一变道二自由度卡方值，并基于所述第一变道二自由度卡方值确定所述前车辆相对于所述主车辆所在车道的第一变道概率；

基于所述第一变道概率和第一设定变道概率阈值，识别所述前车辆的变道行为。

在一些实施例中，所述前车辆所在车道和所述主车辆所在车道为相邻车道；

和/或，所述前车辆和所述主车辆之间的纵向距离小于或等于设定纵向距离阈值；

和/或，所述车道的车道线曲率小于或等于设定曲率；

和/或，所述主车辆与所述主车辆所在车道的车道线夹角小于或等于设定角度。

在一些实施例中，所述获取所述前车辆发生横向距离变化的第一持续时长包括：

若监测到所述前车辆的历史横向距离达到设定横向距离阈值，且所述前车辆的历史横向速度达到设定速度阈值，则确定第一计时起始时刻；

若在所述第一计时起始时刻至当前时刻期间，所述前车辆的各历史横向距离均达到所述设定横向距离阈值，且所述前车辆的各历史横向速度均达到所述设定速度阈值，则将所述第一计时起始时刻至所述当前时刻之间的时长确定为所述第一持续时长。

第二方面，本发明实施例还提供了又一种车辆行为识别方法，该方法包括：

获取前车辆的当前纵向加速度最大值以及所述前车辆发生纵向加速度变化的第二持续时长；其中，所述前车辆为行驶在主车辆前方且紧邻的车辆，且所述前车辆与所述主车辆行驶在同一车道；

基于所述当前纵向加速度最大值和所述第二持续时长，确定所述前车辆的变速二自由度卡方值，并基于所述变速二自由度卡方值，确定所述前车辆发生所述变速行为的变速概率；

基于所述变速概率和设定变速概率阈值，识别所述前车辆的变速行为。