[发明专利]车辆行为识别方法

权利要求书

1.一种车辆行为识别方法，其特征在于，包括：

获取前车辆相对于主车辆的当前横向距离以及所述前车辆发生横向距离变化的第一持续时长；其中，所述前车辆为行驶在主车辆前方且紧邻的车辆，且所述前车辆与所述主车辆行驶在不同的车道；

基于所述当前横向距离和所述第一持续时长，确定所述前车辆的第一变道二自由度卡方值，并基于所述第一变道二自由度卡方值确定所述前车辆相对于所述主车辆所在车道的第一变道概率；通过如下公式计算所述前车辆的第一变道二自由度卡方值；

其中，表示第一变道二自由度卡方值，x表示当前横向距离，t₁表示第一持续时长，和分别表示前车辆发生变道行为的横向距离的期望和持续时长的期望，和分别表示前车辆发生变道行为的横向距离的方差和持续时长的方差；

基于所述第一变道概率和第一设定变道概率阈值，识别所述前车辆的变道行为；

所述基于所述第一变道概率和第一设定变道概率阈值，识别所述前车辆的变道行为，包括：

如果第一变道概率大于第一设定变道概率阈值，确定前车辆发生了相对于主车辆所在车道的变道行为。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述前车辆所在车道和所述主车辆所在车道为相邻车道；

和/或，所述前车辆和所述主车辆之间的纵向距离小于或等于设定纵向距离阈值；

和/或，所述车道的车道线曲率小于或等于设定曲率；

和/或，所述主车辆与所述主车辆所在车道的车道线夹角小于或等于设定角度。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取所述前车辆发生横向距离变化的第一持续时长包括：

若监测到所述前车辆的历史横向距离达到设定横向距离阈值，且所述前车辆的历史横向速度达到设定速度阈值，则确定第一计时起始时刻；

若在所述第一计时起始时刻至当前时刻期间，所述前车辆的各历史横向距离均达到所述设定横向距离阈值，且所述前车辆的各历史横向速度均达到所述设定速度阈值，则将所述第一计时起始时刻至所述当前时刻之间的时长确定为所述第一持续时长。

4.一种车辆行为识别方法，其特征在于，包括：

获取前车辆的当前纵向加速度最大值以及所述前车辆发生纵向加速度变化的第二持续时长；其中，所述前车辆为行驶在主车辆前方且紧邻的车辆，且所述前车辆与所述主车辆行驶在同一车道；

基于所述当前纵向加速度最大值和所述第二持续时长，确定所述前车辆的变速二自由度卡方值，并基于所述变速二自由度卡方值，确定所述前车辆发生变速行为的变速概率；通过如下公式计算所述前车辆的变速二自由度卡方值；

其中，表示变速二自由度卡方值，a_max表示当前纵向加速度最大值，t₂表示第二持续时长，和分别表示前车辆发生变速行为的纵向加速度最大值的期望和持续时长的期望，和分别表示前车辆发生变速行为的纵向加速度最大值的方差和持续时长的方差；

基于所述变速概率和设定变速概率阈值，识别所述前车辆的变速行为；

所述基于所述变速概率和设定变速概率阈值，识别所述前车辆的变速行为，包括：

如果变速概率大于设定变速概率阈值，确定前车辆发生了相对于主车辆的变速行为。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述前车辆发生纵向加速度变化的第二持续时长包括：

若监测到所述前车辆的历史纵向加速度达到设定纵向加速度阈值，则确定第二计时起始时刻；

若在所述第二计时起始时刻至当前时刻期间，所述前车辆的各历史纵向加速度均达到所述设定纵向加速度阈值，则将所述第二计时起始时刻至所述当前时刻之间的时长确定为所述第二持续时长。