[发明专利]机械足、机械腿及机器人

说明书

本申请实施例公开了机械足、机械腿及机器人。机械足包括抵压件和滚轮，抵压件连接第一支撑件，第一支撑件包括第一侧壁和第二侧壁，抵压件的一端连接第一侧壁，抵压件的另一端朝向第二侧壁且远离第一支撑件的方向延伸，抵压件包括抵压面；滚轮与抵压件转动连接，机械足具有第一使用状态和第二使用状态，第一使用状态下，抵压面与地面接触；第二使用状态下，滚轮与地面接触。本申请实施例使得机器人可结合具体的路况情形使机械足在第一使用状态、第二使用状态之间切换，相较于相关技术中全程采用滚轮运动而言可提升机械足在非平整路况下的运动性能，相较于相关技术中全程采用抵压面与地面接触的足式运动而言可降低控制难度及控制成本。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及机械足、机械腿及机器人。

背景技术

机器人是集成了环境感知、运动控制、智能交互等功能的综合性系统。随着人工智能等技术的发展，机器人的应用越来越广泛，不仅在工业、医疗、服务等行业有了深度应用，而且在安防、空间探测等危险场所也有了很好的应用。

相关技术中，机器人的运动机构一般采用足式运动机构，其模拟人或动物的运动方式，在爬坡、上下楼、坑洼、台阶等非平整路况下的跃障能力强，机动性强，但足式运动机构的控制过程复杂且控制成本较高。

发明内容

本申请提供了一种机械足、机械腿及机器人，用于解决相关技术中足式运动机构的控制过程复杂且控制成本较高的问题。

第一方面，本申请提供了一种机械足，包括：

抵压件，所述抵压件用于连接第一支撑件的一端，所述第一支撑件包括第一侧壁和与所述第一侧壁相对的第二侧壁，所述抵压件的一端用于连接所述第一侧壁，所述抵压件的另一端用于朝向所述第二侧壁且远离所述第一支撑件的方向延伸，所述抵压件包括背离所述第二侧壁的抵压面；

滚轮，位于所述抵压件远离所述抵压面的一侧且与所述抵压件转动连接，所述机械足具有第一使用状态和第二使用状态，所述第一使用状态下，所述抵压面用于与地面接触；所述第二使用状态下，所述滚轮用于与地面接触。

第二方面，本申请提供了一种机械腿，包括上述的机械足和所述第一支撑件。

第三方面，本申请提供了一种机器人，包括机器人主体和上述的机械腿，所述机械腿连接所述机器人主体。

本申请的机械足、机械腿及机器人，既具有抵压面与地面接触的第一使用状态，又具有滚轮与地面接触的第二使用状态，其中，抵压面与地面接触相较于滚轮与地面接触而言，可降低打滑现象，且可经抬起、移动、落地等操作来实现在非平整路况上的运动，确保机器人在非平整路况下的安全平稳运行。而滚轮与地面接触时，可通过控制滚轮转动实现机器人在平整路况下的快速运动，且控制简单。即，机器人可结合具体的路况情形使机械足在第一使用状态、第二使用状态之间切换，相较于相关技术中全程采用滚轮运动而言可提升机械足在非平整路况下的运动性能，相较于相关技术中全程采用抵压面与地面接触的足式运动而言可降低控制难度及控制成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的机器人中机械足处于第一使用状态时的立体图；

图2是图1示出的机器人中机械足在处于第二使用状态时的立体图；

图3是图1示出的机器人中机械腿的部分结构立体图；

图4是图3示出的机械腿部分沿垂直于滚轮的转动轴线方向上的立体剖视图；

图5是图3示出的机械腿部分的一种可替换方案的立体图；