[发明专利]一种目标物位置的确定方法、装置、存储介质及设备

说明书

本说明书公开了一种目标物位置的确定方法、装置、存储介质及设备，本方法识别获取到的图像中包含的第一目标物，确定其在图像中的位置，并，识别获取到的点云中包含的所有第二目标物，根据点云，确定其精确实际位置。针对每个第一目标物，根据该第一目标物在图像中的位置与各第二目标物的精确实际位置，确定与该第一目标物相匹配的第二目标物，将确定出的第二目标物的精确实际位置，作为该第一目标物的精确实际位置。本方法将第一目标物与第二目标物进行匹配，将第二目标物的精确实际位置作为与其相匹配的第一目标物的精确实际位置。目标物的精确实际位置是根据点云确定出的，不依赖于采集设备的外参标定，因此，能够确定出目标物的准确位置。

技术领域

本说明书涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种目标物位置的确定方法、装置、存储介质及设备。

背景技术

随着科技的发展，自动驾驶技术得到了迅速的发展，其中，高精地图能够辅助自动驾驶设备在行驶时做出正确的决策，在自动驾驶技术中起着至关重要的作用。

高精地图中包含着许多重要的目标物，例如，交通标志牌、交通信号灯等目标物，在构建高精地图时，需要根据目标物在现实中的实际位置，把目标物添加进高精地图中。

在现有技术中，以将交通标志牌添加进高精地图为例，在将交通标志牌添加进高精地图时，通常是先在获取到的2D图像中检测出交通指示牌，通过自动驾驶设备上安装的相机与激光雷达的外部参数进行标定的方法，得到2D图像坐标与3D世界坐标之间的转换关系，根据转换关系与该交通标志牌在2D图像中的坐标，最终得到该交通标志牌在3D世界中的世界坐标，并根据该交通标志牌的世界坐标，将该交通标志牌息添加进高精地图。

由于对相机与激光雷达的外部参数进行联合标定时，会受到外界因素的影响，导致得到的外部参数存在误差，从而导致目标物在高精地图中的位置与实际位置之间存在误差，最终使得到的高精地图也是错误的。

因此，如何确定目标物的准确位置是个亟待解决的问题。

发明内容

本说明书提供一种目标物位置的确定方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本说明书采用下述技术方案：

本说明书提供了一种目标物位置的确定方法，包括：

获取图像与点云；

识别所述图像中包含的各目标物，作为第一目标物；并，识别所述点云中包含的各目标物，作为第二目标物；

针对每个第一目标物，确定该第一目标物在所述图像中的位置；针对每个第二目标物，根据所述点云，确定该第二目标物的精确实际位置；

针对每个第一目标物，根据该第一目标物在所述图像中的位置与各个第二目标物的精确实际位置，在各个第二目标物中确定与该第一目标物相匹配的第二目标物，作为指定第二目标物；

将所述指定第二目标物的精确实际位置作为该第一目标物的精确实际位置。

可选地，获取图像与点云，具体包括：

获取多个图像，所述多个图像为搭载在目标设备上的图像采集设备采集到的；

针对获取到的每个图像，获取在与该图像的采集时刻相同的时刻所采集到的点云，所述点云为搭载在所述目标设备上的点云采集设备所采集到的；

根据各个点云的采集位置，将各个点云进行拼接，得到整体点云。

可选地，确定该第一目标物在所述图像中的位置，具体包括：

确定该第一目标物在各个图像中的位置所构成的集合，作为该第一目标物的位置集合；

根据所述点云，确定该第二目标物的精确实际位置，具体包括：