[发明专利]一种目标物位置的确定方法、装置、存储介质及设备

权利要求书

1.一种目标物位置的确定方法，其特征在于，包括：

获取图像与点云；

识别所述图像中包含的各目标物，作为第一目标物；并，识别所述点云中包含的各目标物，作为第二目标物；

针对每个第一目标物，确定该第一目标物在所述图像中的位置；针对每个第二目标物，根据所述点云，确定该第二目标物的精确实际位置；

针对每个第一目标物，根据该第一目标物在所述图像中的位置与各个第二目标物的精确实际位置，在各个第二目标物中确定与该第一目标物相匹配的第二目标物，作为指定第二目标物；

将所述指定第二目标物的精确实际位置作为该第一目标物的精确实际位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取图像与点云，具体包括：

获取多个图像，所述多个图像为搭载在目标设备上的图像采集设备采集到的；

针对获取到的每个图像，获取在与该图像的采集时刻相同的时刻所采集到的点云，所述点云为搭载在所述目标设备上的点云采集设备所采集到的；

根据各个点云的采集位置，将各个点云进行拼接，得到整体点云。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，确定该第一目标物在所述图像中的位置，具体包括：

确定该第一目标物在各个图像中的位置所构成的集合，作为该第一目标物的位置集合；

根据所述点云，确定该第二目标物的精确实际位置，具体包括：

根据所述整体点云，确定该第二目标物的精确实际位置。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在各个第二目标物中确定与该第一目标物相匹配的第二目标物之前，所述方法还包括：

根据该第一目标物在所述图像中的位置，确定该第一目标物的粗略实际位置；

根据该第一目标物在所述图像中的位置与各个第二目标物的精确实际位置，在各个第二目标物中确定与该第一目标物相匹配的第二目标物，具体包括：

根据该第一目标物的粗略实际位置与各个第二目标物的精确实际位置，在各个第二目标物中确定与该第一目标物相匹配的第二目标物。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据该第一目标物在所述图像中的位置与各个第二目标物的精确实际位置，在各个第二目标物中确定与该第一目标物相匹配的第二目标物，作为指定第二目标物，具体包括：

根据该第一目标物的位置集合与各个第二目标物的精确实际位置，确定该第一目标物与各个第二目标物的评分；

根据该第一目标物与各个第二目标物之间的评分，在各个第二目标物中确定与该第一目标物相匹配的第二目标物，作为指定第二目标物。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，根据该第一目标物的位置集合与各个第二目标物的精确实际位置，得到该第一目标物与各个第二目标物之间的评分，具体包括：

在各个第二目标物中确定待匹配目标物，将该第一目标物与待匹配目标物作为待匹配对；

针对每个待匹配对，根据该待匹配对中的第一目标物的位置集合中的每一个位置与所述待匹配目标物的精确实际位置的距离，确定所述第一目标物与所述待匹配目标物之间的平均距离；

根据所述第一目标物与所述待匹配目标物之间的平均距离，确定该待匹配对的评分，所述第一目标物与所述待匹配目标物之间的平均距离与待匹配对的评分呈负相关；

根据该第一目标物与各个第二目标物之间的评分，在各个第二目标物中确定与该第一目标物相匹配的第二目标物，作为指定第二目标物，具体包括：

在各个待匹配对的评分中，确定大于指定阈值且最高的评分对应的待匹配对中的第二目标物，作为指定第二目标物。