[发明专利]目标对象的运动信息确定方法、装置、介质及终端

说明书

本申请涉及计算机视觉技术领域，具体而言，涉及一种目标对象的运动信息确定方法、目标对象的运动信息确定装置、计算机可读介质及终端。该方法包括：从N帧探测数据中确定出目标对象，N为正整数；获取第i帧中目标对象对应的第i数据集，以及获取第j帧中目标对象对应的第j数据集，i为小于N的正整数，j为大于1且不大于N的正整数，且i小于j；将第i数据集和第j数据集进行匹配计算，得到反映目标对象在第j帧与第i帧间整体位置变化的相对位置信息；根据相对位置信息确定目标对象的运动信息。本申请技术方案能够提高目标对象的运动信息的精准度。

技术领域

本申请涉及计算机视觉技术领域，具体而言，涉及一种目标对象的运动信息确定方法、目标对象的运动信息确定装置、计算机可读介质及终端。

背景技术

在使用激光雷达或深度相机对目标进行测绘的过程中，常常需要对点云中的运动目标进行一个运动测算和确定，以获得目标对象的运动特征进而对目标的运动意图或者运动影响进行评估。

然而，相关技术所提供的目标对象的运动信息确定方案的误差较大，因此，目标对象的运动信息确定方案的精准度有待提升。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种目标对象的运动信息确定方法、目标对象的运动信息确定装置、计算机可读介质及终端。能够在一定程度上提升确定目标对象的运动信息的精准度。

本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种目标对象的运动信息确定方法，包括：从N帧探测数据中确定出目标对象，N为正整数；获取第i帧中上述目标对象对应的第i数据集，以及获取第j帧中上述目标对象对应的第j数据集，i为小于N的正整数，j为大于1且不大于N的正整数，且i小于j；将上述第i数据集和上述第j数据集进行匹配计算，得到反映上述目标对象在上述第j帧与上述第i帧间整体位置变化的相对位置信息；根据上述相对位置信息确定上述目标对象的运动信息。

根据本申请实施例的另一个方面，提供了一种目标对象的运动信息确定装置，包括：目标对象确定模块，用于：从N帧探测数据中确定出目标对象，N为正整数；数据集获取模块，用于：获取第i帧中上述目标对象对应的第i数据集，以及获取第j帧中上述目标对象对应的第j数据集，i为小于N的正整数，j为大于1且不大于N的正整数，且i小于j；匹配模块，用于：将上述第i数据集和上述第j数据集进行匹配计算，得到反映上述目标对象在上述第j帧与上述第i帧间整体位置变化的相对位置信息；运动信息确定模块，用于：根据上述相对位置信息确定上述目标对象的运动信息。

根据本申请实施例的再一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，上述程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的目标对象的运动信息确定方法。

根据本申请实施例的又一个方面，提供了一种终端，包括存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现如上述实施例中所述的目标对象的运动信息确定方法。

本申请实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

在本申请的一些实施例所提供的技术方案中，从N帧探测数据中确定出目标对象。然后，获取第i帧中该目标对象对应的第i数据集，以及获取第j帧中该目标对象对应的第j数据集。进一步地，将上述第i数据集和上述第j数据集进行匹配计算，得到反映目标对象在第j帧与第i帧间整体位置变化的相对位置信息。相较于反映某一点或某些点的相对位置信息，上述相对位置信息能更准确的反映目标对象的实际运动情况，从而有利于获得更准确的目标位置观测值，进而根据本申请技术方案确定的目标对象的运动信息具有较高的精准度。