[发明专利]目标对象的运动信息确定方法、装置、介质及终端

权利要求书

1.一种目标对象的运动信息确定方法，其中，包括：

从N帧探测数据中确定出目标对象，N为正整数；

获取第i帧中所述目标对象对应的第i数据集，以及获取第j帧中所述目标对象对应的第j数据集，i为小于N的正整数，j为大于1且不大于N的正整数，且i小于j；

将所述第i数据集和所述第j数据集进行匹配计算，得到反映所述目标对象在所述第j帧与所述第i帧间整体位置变化的相对位置信息；

根据所述相对位置信息确定所述目标对象的运动信息；其中，

从N帧探测数据中确定出目标对象，包括：

获取N帧探测数据，并识别每帧探测数据中的检测目标；将不同帧之间的检测目标进行关联匹配，得到一个或多个所述目标对象；

在从N帧探测数据中确定出目标对象之后，所述方法还包括：

将所述目标对象分割处理为多个分块；对于每个所述分块，获取所述第i帧中对应的第i子数据集，以及获取所述第j帧中对应的第j子数据集；

将所述第i数据集和所述第j数据集进行匹配计算，得到反映所述目标对象在所述第j帧与所述第i帧间整体位置变化的相对位置信息，包括：

对于每个所述分块，将所述第i子数据集和所述第j子数据集进行匹配计算，得到多个重合度；将所述多个重合度中最大值对应的分块确定为第一目标分块；将根据所述第一目标分块对应的第i子数据集和第j子数据集确定的旋转位移矩阵，确定为反映所述目标对象在第j帧与第i帧间整体位置变化的相对位置信息。

2.根据权利要求1所述的目标对象的运动信息确定方法，其中，将所述第i数据集和所述第j数据集进行匹配计算，得到反映所述目标对象在所述第j帧与所述第i帧间整体位置变化的相对位置信息，包括：

根据所述第i数据集和所述第j数据集计算所述目标对象的相对位移信息和相对姿态角信息，得到所述相对位置信息；

其中，所述第i数据集经过所述相对位置信息的变换后与第j数据集重合度大于预设值。

3.根据权利要求1所述的目标对象的运动信息确定方法，其中，根据所述相对位置信息确定所述目标对象的运动信息，包括：

确定所述目标对象在所述第i帧中对应的第一位置信息；

将所述相对位置信息和所述第一位置信息叠加，得到所述目标对象在所述第j帧中对应的第二位置信息；

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述目标对象的运动信息。

4.根据权利要求3所述的目标对象的运动信息确定方法，其中，所述相对位置信息包括：相对位移信息和相对姿态角信息；将所述相对位置信息和所述第一位置信息叠加，得到所述目标对象在所述第j帧中对应的第二位置信息，包括：

将所述相对位移信息叠加至所述第一位置信息，以使得所述第i数据集进行平移，以及基于所述相对姿态角叠加至所述第一位置信息，以使得所述第i数据集进行旋转，得到所述目标对象在所述第j帧中对应的第二位置信息。

5.根据权利要求3所述的目标对象的运动信息确定方法，其中，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述目标对象的运动信息，包括：

获取所述第i帧和所述第j帧间的时间差；

基于卡尔曼滤波器或同类跟踪滤波算法，根据所述时间差、所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述目标对象的移动速度、移动加速度以及移动方向。