[发明专利]一种异形箍筋和纵筋上下位定位绑扎方法

权利要求书

1.一种异形箍筋和纵筋上下位定位绑扎方法，其特征在于：包括如下步骤：

S1、箍筋的摆放：在箍筋的储料和摆放工位，人工或者机械手在模块化箍筋胎架上摆放箍筋；

S2、RGV输送车将摆放完成箍筋的模块化箍筋胎架输送至绑扎工位；

S3、RGV输送车上摆放完成箍筋的模块化箍筋胎架输送到胎架自动输送机构上；

S4、不断重复步骤S1~ S3，在胎架自动输送机构上连续放置一组摆放完成箍筋的模块化箍筋胎架；

S5、胎架自动输送机构上摆放完成箍筋的模块化箍筋胎架达到控制系统设定的数量，RGV输送车停止输送；

S6、纵筋调直机启动，将成卷的纵筋拉直为长直状态，并且纵筋储位于纵筋上料单元内，纵筋到达控制系统设定的长度，裁断；

S7、纵筋上料单元内的纵筋落料，纵筋储位排列装置上升，将纵筋放置在纵筋储位排列装置上，纵筋储位排列装置上间隔均匀的放置若干纵筋，并且纵筋平行设置；

S8、纵筋储位排列装置下降，直至纵筋储位排列装置上的纵筋接触到箍筋的下层；

S9、纵筋在箍筋的下层全部放置完毕，通知桁架上的三轴坐标系统启动，三轴坐标系统首先移动到胎架自动输送机构的最末端的模块化箍筋胎架上方；

S10、三轴坐标系统带动绑扎枪在最末端的模块化箍筋胎架范围内，进行下层箍筋与纵筋的相交位置逐个位置进行捆扎；

S11、下层箍筋与纵筋捆扎完毕，上位纵筋顶升装置启动，将纵筋储位排列装置上需要与箍筋上层绑扎的纵筋顶起至与箍筋的上层相接触；

S12、上层箍筋与纵筋到位，通知桁架上的三轴坐标系统启动，带动绑扎枪在上层箍筋与纵筋的相交位置逐个位置进行捆扎；

S13、最末端的模块化箍筋胎架捆扎完成，胎架自动输送机构自动移动一个工位，重复上述步骤S10~ S12，进行下一个模块化箍筋胎架上箍筋与纵筋的捆扎；

S14、不断重复上述步骤S10~ S12，将胎架自动输送机构上的若干模块化箍筋胎架上的箍筋和纵筋全部捆扎完毕；

S15、人工完成纵筋搭接捆扎，然后用龙门架将整个钢筋笼吊走，RGV输送车将模块化箍筋胎架移走为下一个钢筋笼做准备。

2.根据权利要求1所述的异形箍筋和纵筋上下位定位绑扎方法，其特征在于：RGV输送将模块化箍筋胎架输送至胎架自动输送机构包括如下步骤：

S2-1、模块化箍筋胎架上摆放完成若干箍筋后，呼叫RGV输送车，空闲的RGV输送车进入箍筋的储料和摆放工位，将摆放完成箍筋的模块化箍筋胎架推动到RGV输送车上；

S2-2、RGV输送车将摆放完成箍筋的模块化箍筋胎架沿着RGV轨道移动到绑扎工位的起始端，即RGV输送车进入上料位置；

S2-3、推动RGV输送车上的摆放完成箍筋的模块化箍筋胎架，使得摆放完成箍筋的模块化箍筋胎架进入胎架自动输送机构的起始端，激发唤醒光电开关，胎架自动输送机构启动将摆放完成箍筋的模块化箍筋胎架输送至胎架自动输送机构对应的第一个钢筋绑扎区域；

S2-4、RGV输送车输送模块化箍筋胎架完毕，此时RGV输送车为空车状态，控制系统发出信号，使得空车状态的RGV输送车沿着RGV轨道移动至胎架回收工位；

S2-5、胎架回收工位的RGV输送车将胎架自动输送机构上使用完毕的空余的模块化箍筋胎架输送回箍筋的储料和摆放工位，供后续摆放箍筋使用；

S2-6、重复上述步骤S2-1~ S2-5，在胎架自动输送机构上放置第二个摆放完成箍筋的模块化箍筋胎架，第二个摆放完成箍筋的模块化箍筋胎架进入胎架自动输送机构后，前一个进入胎架自动输送机构的模块化箍筋胎架随着胎架自动输送机构的启动自动向远离胎架自动输送机构起始端的方向移动一个钢筋绑扎区域的距离，即进入第二个钢筋绑扎区域；

S2-7、不断重复上述步骤S2-1~ S2-6，连续在胎架自动输送机构上放置一组摆放完成箍筋的模块化箍筋胎架，此时一组摆放完成箍筋的模块化箍筋胎架处于一条直线上；

S2-8、胎架自动输送机构上一组摆放完成箍筋的模块化箍筋胎架达到控制系统设定的数量，RGV输送车停止输送模块化箍筋胎架。