[发明专利]一种基于3D视觉的设备回收仓储方法和系统

说明书

本发明公开了一种基于3D视觉的设备回收仓储方法和系统，涉及仓储系统领域。该方法包括：通过根据扫描到的装载多个设备的车体规划取件路径，根据取件路径控制龙门架第一机械臂将第i设备放置到传送带，并通过传送带运输到第一位置，完成自动设备卸车；通过3D视觉相机识别出第一标签识对应的型号，识别出第i设备的当前位置和角度，根据上述信息计算第二机械臂的运动轨迹，根据运动轨迹驱动第二机械臂将第i设备从第一位置摆放到第二位置上，实现设备自动装笼、根据第i设备的型号和仓储余量通过调度叉车AGV系统将第二位置上的第i设备运输到对应的仓库内实现设备自动入库。本方案提出以3D视觉为基础，将卸车、装笼、出入库等仓储流程无人化。

技术领域

本发明涉及仓储系统领域，尤其涉及一种基于3D视觉的设备回收仓储方法和系统。

背景技术

在现有的家电回收仓中，仍采用较为传统、落后的人工仓储方法，具体地，需要搬运工人从卡车上搬运待回收的家电到传送带上、需要传送线上的工人粘贴家电的条形码、搬运工人将同型号的家电归入同一铁笼、人工驾驶实笼叉车等，这种传统人工仓储的方法存在效率低、成本高和难度大的问题，不能适应当前物流仓库内繁重的分拣和运输工作，在大型和巨型仓库中已难以维持应有的仓储效率。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种基于3D视觉的设备回收仓储方法和系统。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

一种基于3D视觉的设备回收仓储方法，包括：

S1，根据扫描到的装载多个设备的车体规划取件路径；

S2，根据所述取件路径控制龙门架第一机械臂将第i设备放置到传送带，并通过传送带运输到第一位置；

S3，在传动带上通过视觉识别获取所述第i设备的型号，根据所述型号制成第一标签，并将所述第一标签贴到所述第i设备上；

S4，通过3D视觉相机识别出所述第一标签识对应的型号，识别出所述第i设备的当前位置和角度；

S5，根据所述第一标签识对应的型号、当前位置和所述角度计算第二机械臂的运动轨迹，根据所述运动轨迹驱动第二机械臂将所述第i设备从所述第一位置摆放到第二位置上；

S6，根据所述第i设备的型号和仓储余量通过调度叉车AGV系统将所述第二位置上的所述第i设备运输到对应的仓库内。

进一步地，还包括：

接收待出库设备的出库请求；

根据所述待出库设备的型号和仓储存量调度叉车AGV系统将所述待出库设备运输到出库口。

进一步地，所述根据扫描到的装载多个设备的车体规划取件路径具体包括：

将3D视觉相机的扫描结果通过快速搜索随机树算法计算出取件路径。

进一步地，所述通过3D视觉相机识别出所述第一标签识对应的型号，识别出所述第i设备的当前位置和角度具体包括：

通过3D视觉相机的扫描结果结合PointNet++算法，识别出所述第一标签识对应的型号，识别出所述第i设备的当前位置和角度。

进一步地，所述根据所述第i设备的型号和仓储余量通过调度叉车AGV系统将所述第二位置上的所述第i设备运输到对应的仓库内具体包括：

根据所述第i设备的型号和仓储余量获取目标位置，根据所述目标位置自动规划入库路线，根据所述入库路线通过调度叉车AGV系统将所述第二位置上的所述第i设备运输到所述目标位置的仓库内。