[发明专利]一种基于3D视觉的设备回收仓储方法和系统

权利要求书

1.一种基于3D视觉的设备回收仓储方法，其特征在于，包括：

S1，根据扫描到的装载多个设备的车体规划取件路径；

S2，根据所述取件路径控制龙门架第一机械臂将第i设备放置到传送带，并通过传送带运输到第一位置；

S3，在传动带上通过视觉识别获取所述第i设备的型号，根据所述型号制成第一标签，并将所述第一标签贴到所述第i设备上，其中，i＞1；

S4，通过3D视觉相机识别出所述第一标签识对应的型号，识别出所述第i设备的当前位置和角度；

S5，根据所述第一标签识对应的型号、当前位置和所述角度计算第二机械臂的运动轨迹，根据所述运动轨迹驱动第二机械臂将所述第i设备从所述第一位置摆放到第二位置上；

S6，根据所述第i设备的型号和仓储余量通过调度叉车AGV系统将所述第二位置上的所述第i设备运输到对应的仓库内。

2.根据权利要求1所述的一种基于3D视觉的设备回收仓储方法，其特征在于，还包括：

接收待出库设备的出库请求；

根据所述待出库设备的型号和仓储存量调度叉车AGV系统将所述待出库设备运输到出库口。

3.根据权利要求1所述的一种基于3D视觉的设备回收仓储方法，其特征在于，所述根据扫描到的装载多个设备的车体规划取件路径具体包括：

将3D视觉相机的扫描结果通过快速搜索随机树算法计算出取件路径。

4.根据权利要求1所述的一种基于3D视觉的设备回收仓储方法，其特征在于，所述通过3D视觉相机识别出所述第一标签识对应的型号，识别出所述第i设备的当前位置和角度具体包括：

通过3D视觉相机的扫描结果结合PointNet++算法，识别出所述第一标签识对应的型号，识别出所述第i设备的当前位置和角度。

5.根据权利要求1所述的一种基于3D视觉的设备回收仓储方法，其特征在于，所述根据所述第i设备的型号和仓储余量通过调度叉车AGV系统将所述第二位置上的所述第i设备运输到对应的仓库内具体包括：

根据所述第i设备的型号和仓储余量获取目标位置，根据所述目标位置自动规划入库路线，根据所述入库路线通过调度叉车AGV系统将所述第二位置上的所述第i设备运输到所述目标位置的仓库内。

6.一种基于3D视觉的设备回收仓储系统，其特征在于，包括：取件路径规划模块、第一运输模块、第一识别模块、第二识别模块、第二运输模块和入库模块；

所述取件路径规划模块用于根据扫描到的装载多个设备的车体规划取件路径；

所述第一运输模块用于根据所述取件路径控制龙门架第一机械臂将第i设备放置到传送带，并通过传送带运输到第一位置；

所述第一识别模块用于在传动带上通过视觉识别获取所述第i设备的型号，根据所述型号制成第一标签，并将所述第一标签贴到所述第i设备上；

所述第二识别模块用于通过3D视觉相机识别出所述第一标签识对应的型号，识别出所述第i设备的当前位置和角度；

所述第二运输模块用于根据所述第一标签识对应的型号、当前位置和所述角度计算第二机械臂的运动轨迹，根据所述运动轨迹驱动第二机械臂将所述第i设备从所述第一位置摆放到第二位置上；

所述入库模块用于根据所述第i设备的型号和仓储余量通过调度叉车AGV系统将所述第二位置上的所述第i设备运输到对应的仓库内。

7.根据权利要求6所述的一种基于3D视觉的设备回收仓储系统，其特征在于，还包括：出库模块，用于接收待出库设备的出库请求；

根据所述待出库设备的型号和仓储存量调度叉车AGV系统将所述待出库设备运输到出库口。

8.根据权利要求6所述的一种基于3D视觉的设备回收仓储系统，其特征在于，所述取件路径规划模块具体用于将3D视觉相机的扫描结果通过快速搜索随机树算法计算出取件路径。