[发明专利]一种高架识别方法、装置和设备

权利要求书

1.一种高架识别方法，其特征在于，所述方法包括：

获取传感器在采样周期内上报的车辆信息，所述车辆信息包括车辆在第一时刻的第一加速度和第一角速度，以及所述车辆在第二时刻的第二加速度和第二角速度；

根据所述第一加速度和所述第一角速度确定所述车辆在第一时刻的第三加速度，和，根据所述第二加速度和所述第二角速度确定所述车辆在第二时刻的第四加速度，其中，所述第三加速度为所述第一加速度在天向方向的加速度分量，所述第四加速度为所述第二加速度在天向方向的加速度分量；

根据所述第三加速度和所述第四加速度计算所述车辆在第一时间间隔内的高程值，所述第一时间间隔为所述第一时刻和所述第二时刻之间的时间差；

如果所述高程值大于等于预设高度值，则确定所述车辆行驶状态处于上高架或下高架状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一加速度和所述第一角速度确定所述车辆在第一时刻的第三加速度，和，根据所述第二加速度和所述第二角速度确定所述车辆在第二时刻的第四加速度，包括：

根据所述第一加速度和所述第一加速度在天向方向的第一夹角计算所述第三加速度，和，根据所述第二加速度和所述第二加速度在天向方向的第二夹角计算所述第四加速度；

其中，所述第一夹角基于所述第一角速度获得，所述第二夹角基于所述第二角速度获得。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一加速度和所述第一加速度在天向方向的第一夹角计算所述第三加速度，和，根据所述第二加速度和所述第二加速度在天向方向的第二夹角计算所述第四加速度，包括：

根据以下关系式计算所述第三加速度和所述第四角速度；

所述关系式为：

a＝a_x×cosθ，或者，

其中，a表示t1时刻的所述第三加速度或t2时刻的第四加速度，a_x表示t1时刻的所述第一加速度或t2时刻的第二加速度，θ表示t1时刻的所述第一夹角或t2时刻的所述第二夹角，t1为所述第一时刻，t2为所述第二时刻。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第三加速度和所述第四加速度计算所述车辆在第一时间间隔内的高程值，包括：

根据以下关系式计算所述第一时间间隔内的高程值，所述关系式为：

h＝(a_(t2)·t2)·t2-(a_(t1)·t1)·t1，

其中，h表示所述高程值，a_(t1)表示t1时刻的所述第三加速度，a_(t2)表示t2时刻的所述第四加速度，所述第一时间间隔为所述t2时刻与所述t1时刻的时间差。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取传感器在采样周期内上报的车辆信息之前，还包括：

获取车辆的位置信息；

根据所述车辆的位置信息判断当前车辆所在位置是否与高架的匝道信息相匹配；

如果是，则向所述传感器发送第一指令，所述第一指令用于指示所述传感器启动并采集车辆信息。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，确定所述车辆行驶状态处于上高架或下高架状态之后，还包括：

判断所述车辆行驶状态相比于比较所述高程值与所述预设高度值大小之前是否发生变化；

如果是，则将所述车辆的行驶状态更新为上高架或下高架状态，并上报给网络。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，将所述车辆的行驶状态更新为上高架或下高架状态之后，还包括：

向所述传感器发送第二指令，所述第二指令用于指示所述传感器停止对所述车辆信息的采集操作。